PIXhawk4飞控学习笔记(一)开发环境

PIX4简介

PX4是Dronecode平台的一部分

  • Dronecode平台是一个完整的无人机开发端到端平台,采用通用的行业友好开源许可证。
  • 其中包括PX4飞行软件包,QGroundControl地面控制站,Dronecode SDK和Dronecode Camera
    Manager。

PX4 自动驾驶仪

  • PX4是强大的开源自动驾驶飞行软件包。
  • PX4的一些主要功能包括: 控制许多不同的车辆框架/类型,包括:飞机(多旋翼飞机,固定翼飞机和垂直起降飞机),地面车辆和水下交通工具。
  • 适用于车辆控制器,传感器和其他外围设备的硬件选择。 灵活强大的飞行模式和安全功能。

QGroundControl

  • Dronecode地面控制站称为QGroundControl。
  • 您可以使用QGroundControl将(闪存)PX4加载到车辆控制硬件上
    您可以设置车辆,更改不同的参数,获取实时航班信息以及创建和执行完全自主任务。
  • QGroundControl可在Windows,Android,MacOS或Linux上运行。

开发环境准备

在这里插入图片描述

PIX4控制板

pixhawk是一款高性能的飞控板,它能用于固定翼,多旋翼,直升机,小车等多种应用。它能被用于研究用,玩耍用,甚至直接用于做产品。这款飞控其实是将PX4FMU和PX4IO做了一个封装,将两部分PCB板封装在了一个外壳里。作为一款开源项目,所有资料均在GitHub上,附上链接https://docs.px4.io/master/en/flight_controller/pixhawk.html

规格说明
处理器

  • 32位 STM32F427 Cortex M4内核 带FPU的主处理器
  • 主频168MHZ
  • 256KB RAM
  • 2MB Flash
  • 32位 STM32F103 失控保护协处理器

传感器

  • ST的 L3GD20H 16位精度的陀螺仪
  • ST的 LSM303D 14位加速度计和磁力计
  • Invensense的MPU6000的三轴加速计和陀螺仪
  • MEAS的MS5611气压计

MDK-Keil5

代码编写环境使用MDK-keil5
具体安装步骤可以参考
安装及破解Keil MDK5

STM32CUBEMAX

STM32CubeMX 是 ST 意法半导体近几年来大力推荐的STM32 芯片图形化配置工具,目的就是为了方便开发者, 允许用户使用图形化向导生成C 初始化代码,可以大大减轻开发工作,时间和费用,提高开发效率。

STM32CubeMX几乎覆盖了STM32 全系列芯片。 在CubeMX上,通过傻瓜化的操作便能实现相关配置,最终能够生成C语言代码,支持多种工具链,比如MDK、IAR For ARM、TrueStudio等 省去了我们配置各种外设的时间,大大的节省了时间开发时我们以HAL库为基础进行学习STM32CUBMAX安装可以参考
STM32CUBEMAX安装教程

QGroundControl地面站

QGroundControl下载链接
QGroundControl 的源代码
QGroundControl源代码在Apache 2.0和GPLv3下是双许可的。 有关更多信息,请参阅:许可证。

要获取源文件, 请执行以下操作:

克隆存储库 (或您的分叉), 包括子模块: git clone 
https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git --recursive

更新子模块(每次拉新源代码时都这样做): git submodule update
提示:不能使用Github以zip形式下载源文件,因为zip压缩包中不包含相应的子模块源代码。 你必须使用git工具!

总结

趁着寒假准备学习PIX4,将自己学到的东西以博客的形式发布,对我自己来说是一种监督,欢迎有兴趣的大佬们一起学习,如果有错误的地方欢迎批评指正。

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