Apollo(一)-基本介绍

Apollo-基本介绍

What

Apollo(阿波罗)是携程框架部门研发的开源配置管理中心,能够集中化管理应用不同环境、不同集群的配置,配置修改后能够实时推送到应用端,并且具备规范的权限、流程治理等特性。

Apollo支持4个维度管理Key-Value格式的配置:

Why

  • 配置修改实时生效(热发布)
    修改并发布后,客户端能实时(1秒)接收到最新的配置,并通知到应用程序
  • 统一管理不同环境、不同集群的配置
  • 以开源模式开发的,对java、集成spring支持较好
    在这里插入图片描述

参考

官网:https://github.com/ctripcorp/apollo、https://github.com/ctripcorp/apollo/wiki/Apollo配置中心介绍

源码解析:http://www.iocoder.cn/categories/Apollo/

Apollo是一个自动驾驶系统,它包含了多个模块,其中控制模块是其中之一。控制模块负责根据感知和规划模块的输出,生成车辆的控制指令,以实现自动驾驶车辆的运动控制。\[1\] 在Apollo的决策规划算法中,凸优化和Frenet坐标系是其中的重要概念。凸优化是一种数学优化方法,用于求解凸结构的问题。Frenet坐标系是一种车辆运动轨迹描述的坐标系,它可以将车辆的位置和方向表示为曲线上的参数。这些概念在决策规划中起到了重要的作用。\[2\] 在求解非凸问题时,Apollo使用启发式算法来寻找非凸问题中的凸结构。启发式算法通过在空间中随机采样一些离散的数值,并取最小值作为迭代初值,来求解最终解。然而,采样点的数量选择很重要,过少的采样点容易陷入局部最优解,而过多的采样点会增加计算量。因此,选择合适的采样点数量是一个关键的问题。\[3\] 综上所述,Apollo是一个自动驾驶系统,其中的控制模块使用凸优化和Frenet坐标系来实现车辆的运动控制。在决策规划中,Apollo使用启发式算法来求解非凸问题,并通过选择合适的采样点数量来获得最优解。 #### 引用[.reference_title] - *1* [Apollo控制模块:Apollo控制模块基础及控制算法介绍。](https://blog.csdn.net/qq_41667348/article/details/122288404)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* *3* [Apollo决策规划算法学习Chapter1 基本概念](https://blog.csdn.net/weixin_44924725/article/details/131350245)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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