STM32day3

1.思维导图

1.总结任务的调度算法，把实现代码再写一下

/* Definitions for myTask02 */
osThreadId_t myTask02Handle;
uint32_t myTask02Buffer[ 64 ];
osStaticThreadDef_t myTask02ControlBlock;
const osThreadAttr_t myTask02_attributes = {
  .name = "myTask02",
  .cb_mem = &myTask02ControlBlock,
  .cb_size = sizeof(myTask02ControlBlock),
  .stack_mem = &myTask02Buffer[0],
  .stack_size = sizeof(myTask02Buffer),
  .priority = (osPriority_t) osPriorityLow,
};
/* Definitions for defaultTask */
osThreadId_t defaultTaskHandle;
const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = {
  .name = "defaultTask",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};

void vApplicationIdleHook( void )
{
	
}
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */
//
osThreadId_t abcTaskHandle;
const osThreadAttr_t abcTask_attributes = {
  .name = "abcTask",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityHigh,
};
/* USER CODE END FunctionPrototypes */

void StartTask02(void *argument);
void StartDefaultTask(void *argument);
void StartAbcTask(void *argument);
void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */

/**
  * @brief  FreeRTOS initialization
  * @param  None
  * @retval None
  */
void MX_FREERTOS_Init(void) {
  /* USER CODE BEGIN Init */
  /* USER CODE END Init */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
  /* add mutexes, ... */
  /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
  /* add semaphores, ... */
  /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
  /* start timers, add new ones, ... */
  /* USER CODE END RTOS_TIMERS */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
  /* add queues, ... */
  /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

  /* Create the thread(s) */
  /* creation of myTask02 */
  myTask02Handle = osThreadNew(StartTask02, NULL, &myTask02_attributes);

  /* creation of defaultTask */
  defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);
	

  /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
  /* add threads, ... */
  /* USER CODE END RTOS_THREADS */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_EVENTS */
  /* add events, ... */
  /* USER CODE END RTOS_EVENTS */

}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTask02 */
/**
  * @brief  Function implementing the myTask02 thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartTask02 */
void StartTask02(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		printf("Genshin brithday\r\n");
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_0);
    osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END StartTask02 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */
/**
* @brief Function implementing the defaultTask thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		number++;
		printf("在计数=%d\r\n",number);
		for(int i=0;i<9000000;i++)
		{
			;
		}
		if(number==5)
		{
			/* Definitions for abcTask */

abcTaskHandle = osThreadNew(StartAbcTask, NULL, &abcTask_attributes);
		}
		printf("我是土");
		osDelay(500);
		
		
  }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}
void StartAbcTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		printf("我是水\r\n");
		osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

2.总结任务的状态以及是怎么样进行转换的

创建任务，在创建态得到许可进入就绪态，  
进度调度进入执行态，执行态时间片用完，回到就绪态，执行的是时间片轮转，时间片大小固定，轮询不是，执行态被释放进入终止态
若执行态收到IO请求，进入阻塞态，阻塞态完成I/O,进入就绪态，就绪态继续和执行态完成状态转换。
状态有
Ready:就绪态,在创建任务后会进入就绪态。
Running:运行态，任务正在运行
Blocked:阻塞态，等待某一个事件进入休眠状态（时间，互斥锁，信号量）
Suspended:挂起态，将任务挂起后任务还是存在的，可以恢复，感觉跟就绪态一样，被杀死，等待重生中。。。
1.什么是FreeRTOS

是开源的实时嵌入式操作系统，轻量级的操作系统，和资源有限的STM32配合在一起刚刚好
2.为什么要引入FreeRTOS

提供了接口标准，便于移植和管理

提供许多第三方固件，便于业务开发

统一了接口，使底层硬件和上层硬件耦合降低，更换硬件平台只需开发人员改变底层硬件的驱动，上层业务应用程序不改动
3.FreeRTOS和Linux操作系统的区别

Linux是一个通用的操作系统，开源，实时拓展模块有preemp-rt,但性能不如FreeRTOS那样可预测。
4.STM32Cubemx配置FreeRTOS工程的步骤

左下角把FreeRTOS点开，选择CMSIS_iv2
5.任务的概念

官方定义：在FreeRTOS中，任务（Task）是并发执行的基本单元，它是一段独立执行的代码，可以被操作系统调度执行。
6.任务的优先级

数字越大，优先级越高，手动分配任务优先级，
7.任务的创建方法

有动态创建和静态创建，除此之外，开启调度器时，系统会自动创建空闲任务。追踪可查
8.任务的状态
9.任务的删除方法

删除自己使用void osThreadExit(void), 自杀后的资源需要系统自动调用空闲任务来释放，资源主要包括TCP（r任务控制块）和栈。

杀死他人osStatus_t osThreadTerminate(osThreadId_t  thread_id),资源没说是由空闲任务释放，那就是杀手释放的，挫骨扬灰，你人还怪好咧！
10.任务的调度算法

抢占式调度，根据优先级大小，判断任务执行顺序，除非时间片被耗尽，打断低优先级任务的执行。时间片轮转，

协作式调度：使用osdelay休眠函数进行协作式调度，在相同优先级之间执行，除非时间片被耗尽，会导致没输出完，
11.空闲任务和空闲任务钩子函数

空闲任务两个目的：释放自杀任务的资源，防止CPU进行空转状态，浪费CPU资源

空闲任务钩子函数：FreeRTOSConfig.h文件是FreeRTOS功能的总管文件，需要开启对应或者关闭对应的功能，设置对应的宏开关就行了