2017年09月_snnily

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原创 K-means聚类算法

在聚类问题中，给我们的训练样本是，每个，没有了y。 K-means算法是将样本聚类成k个簇（cluster），具体算法描述如下： 1、随机选取k个聚类质心点（cluster centroids）为。 2、重复下面过程直到收敛 { 对于每一个样例i，计算其应该属于的类

2017-09-12 16:50:22 422

转载视觉slam闭环检测之-DBoW2 -视觉词袋构建

视觉slam闭环检测之-DBoW2 -视觉词袋构建利用 BoVW 表示图像，将图像进行结构化描述。BoVW思想是将图像特征整合成视觉单词，将图像特征空间转化成离散的视觉字典。将新的图像特征映射到视觉字典中最近邻视觉字典，再通过计算视觉字典间距离计算图像的相似度，从而完成识别、图像分类、检索等任务。基于图像的闭环检测系统，将当前采集的图像和之前数据集中所有采集到的图像进行比较。每幅图像通过该

2017-09-12 11:35:37 712

原创 slam-回环检测笔记

回环检测模块能够给出除了相邻帧之外的一些时隔更加久远的约束，这是因为我们观察到相机经过了同一个地方，采集到了相似的数据。而回环检测关键是如何有效监测出相机经过同一个地方这件事。可直观的想象成回环边把带有累计误差的边拉到了正确的位置。 1 回环检测如何实现？希望有个哪处可能出现回环的预计，才不那么盲目地去检测。两种思路：基于里程计的几何关系。当我们发现当前相机运

2017-09-11 17:27:11 5924

opencv3.2编译所需文件

安装maplab过程中编译opencv3.2所需要的cmake数据包

2018-01-11

视觉slam14讲第十二章运行代码出现问题

2017-09-06

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