uC/OS-II内核架构解析---uC/OS-II系统核心

1. uC/OS-II任务调度

(1) uC/OS-II调度算法

      uC/OS-II采用基于优先级的调度算法，总是选择当前处于就绪状态的优先级最高的任务进行调度。uC/OS-II是可抢占性的强实时性OS，在完成中断后允许进行新的任务调度。

      uC/OS-II有两种调度方式：任务级任务调度、中断级任务调度。

(2) 任务就绪表

      INT8U const OSUnMapTbl[256] = {…};

      OS_EXT INT8U OSRdyGrp;

      OS_EXT INT8U OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE];

• 添加就绪任务至就绪表；
• 从就绪表删除就绪任务；
• 查找最高优先级就绪任务OS_SchedNew()；

(3) 任务级任务调度

      指在非中断返回时进行任务调度，一般发生在当前任务因时间延迟或等待某事件而阻塞或被挂起，或有更高优先级的任务处于就绪状态。

      任务的基本信息：

• CPU的PC寄存器：任务当前执行的位置；
• CPU的通用寄存器：任务当前执行涉及的临时数据；
• CPU的状态寄存器：存储当前CPU的状态。

      任务级任务切换：从一个任务直接切换至另一个任务，不涉及CPU状态的切换，OS_TASK_SW()既保存当前任务上下文，又恢复新任务上下文。

      过程：OS_Sched() -> OS_SchedNew() -> OS_TASK_SW()

 

 

(4) 中断级任务调度 

 

 

     

      中断级任务切换：在中断处理完成后，通过OSIntExit()判断是否有更高优先级就绪任务。如果有，调用OSIntCtxSW()恢复新任务上下文。注意：在中断处理中，已经保存了被中断任务的上下文，所以这里仅仅恢复。

      过程：OSIntExt() –> OSIntEnter() -> ISR –> OSIntExit() -> OSIntCtxSW()

(5) 调度器上锁与解锁

      uC/OS-II提供调度器锁定功能，在锁定期间不能进行任务调度。uC/OS-II使用全局变量OSLockNesting标识是否锁定了任务调度器。

• OS_EXT INT8U OSLockNesting;
• void OSSchedLock(void);
• void OSSchedUnlock(void);

(6) 中断管理函数

      在中断处理中，不允许进行任务管理、事件管理及任务调度等操作。uC/OS-II通过全局变量OSIntNesting标识当前是否处于中断状态。在所有任务及事件管理的程序中，都有对OSIntNesting进行判断的语句。

• void OSIntEnter(void);
• void OSIntExit(void);

 

(7) 中断相关问题

• OS_ENTER_CRITICAL()