A*寻路算法

广度优先算法搜索以广度做为优先级进行搜索。

从起点开始，首先遍历起点周围邻近的点，然后再遍历已经遍历过的点邻近的点，逐步的向外扩散，直到找到终点。

这种算法就像洪水（Flood fill）一样向外扩张。直至洪水将整张地图都漫延。在访问节点时候，每个点需要记录到达该点的前一个点的位置（父节点），访问到终点时候，便可以从终点沿着父节点一路走回到起点，从而找出路径。（注意：这也是A*算法的一部分）

这种洪水蔓延式寻找路径的方式较为野蛮粗暴，仅仅依据广度来找路径，难以找到最短的路径。

Dijkstra算法

在实际寻路场景中，要考虑“移动成本”。不同的路径有不同的成本，例如，穿过平原或沙漠可能需要 1 个移动点，但穿过森林或丘陵可能需要 5 个移动点。玩家在水中行走的成本是在草地上行走的 10 倍。为此我们需要Dijkstra算法。

在Dijkstra算法中，需要计算每一个节点距离起点移动的总移动代价，同时，还需要一个优先队列结构，对于所有待遍历的节点，放入优先队列中，优先队列会按照代价进行排序。（这也是在下面要介绍的A*算法实现案例中待优化的点！）

在算法运行过程中，每次都从优先队列中选出移动成本最小的作为下一个要遍历检查的节点，直到访问到达终点为止。

两种算法的对比：

考虑这样一种场景，在一些情况下，图形中相邻节点之间的移动代价并不相等。例如，游戏中的一幅图，既有平地也有山脉，那么游戏中的角色在平地和山脉中移动的速度通常是不相等的。

在Dijkstra算法中，需要计算每一个节点距离起点的总移动代价。同时，还需要一个优先队列结构。对于所有待遍历的节点，放入优先队列中会按照代价进行排序。

在算法运行的过程中，每次都从优先队列中选出代价最小的作为下一个遍历的节点