ucos OS_SchedNew函数

说明：这个函数由ucos的其他服务调用，用来决定即将运行的优先级最高的任务。它改变全局变量OSPrioHighRdy。

 

  参数：无

 

  返回值：无

 

  注意：     这个函数是内部函数，外部应用无法调用。

            这个函数被调用时，中断被假定为关闭。

 

//新版本提供了对256个任务的支持，由 OS_SchedNew函数计算出优先级再交给OS_Sched使用。

//书上的版本是没有这个函数的。

static   void   OS_SchedNew (void)                  

{

#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u                 //根据任务数是否大于64采取不同的计算方案

    INT8U   y;                            

    y   = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];           // OSUnMapTbl可以理解为一个解码表

    OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

                                          //OSReadyTbl的大小为【OS_LOWEST_PRIO/8+1】

 

 

#else                                     //任务数大于64时计算优先级的方法                              INT8U     y;

    OS_PRIO   *ptbl;                       //任务数大于64时 *ptbl是指向16位数的指针                        if ((OSRdyGrp & 0xFFu) != 0u)    

    //有任务优先级低于64的函数就绪时那高于64的就不要计算了，算了最高优先级也不是它    

    {    

        y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp & 0xFFu];//数字后面加u表示无符号整形 

    } 

else 

{

        y = OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(OSRdyGrp >> 8u) & 0xFFu] + 8u;

    }

    ptbl = &OSRdyTbl[y];  //OSReadyTbl的大小为【OS_LOWEST_PRIO/16+1】与任务数小于64时不同

    if ((*ptbl & 0xFFu) != 0u) 

    {

        OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(*ptbl & 0xFFu)]);

    } 

    else 

    {

        OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(*ptbl >> 8u) & 0xFFu] + 8u);

    }

#endif

}

补上详细的计算方法：

                           1.任务数小于64的情况

    先明确几个变量的作用

    1.（u8） OSRdyGrp：每一个bit代表一个组，一共8组，每组管理8个任务（具体哪一个记录在 OSRdyTbl中 ）。

    2.（u8） OSPrioHighRdy：格式与 OS_PRIO相同，记录当前最高优先级任务的优先级。

    3.（u8）OS_PRIO：来自  EVENT CONTROL BLOCK（事件控制块）用来记录任务优先级，与优先级一对一关系。

    4.（u8） OSReadyTbl：就绪表啦！按bit排就是下面的样子。

     

      当一个任务就绪时，必须在0SRdyGrp和OSRdyTbl中标记，标记方法如下。

       

      OSRdyGrp|=OSMapTbl[OS_PRIO>>3] //记录组就绪标志    

      //OS_PRIO的yyy有2^3种取法，记录组号TBL[yyy](就绪表第几行)

      OSRdyTbl[prio>>3]|= OSMapTbl[OS_PRIO&0x07] //在TBL[yyy]上记录列就绪标志（在就绪表中写就绪标志）  

      // OS_PRIO&0x07就是XXX。 OSMapTbl[OS_PRIO&0x07]把XXX转换为位掩码

        OSMapTbl数组如下 

      OSMapTbl[8]={00000001,00000010,00000100,00001000,00010000,00100000,01000000,10000000}

      这个数组就是把XXX或YYY转换为上面格式，用来给 OSRdyGrp， TBL[yyy] 的特定bit置1。

       

      OS_SchedNew的作用就是依靠0SRdyGrp和OSRdyTbl计算出就绪任务的最高优先级，解码方法如下。

      

       y  = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];           

      OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

      

        用 OSUnMapTbl[OSRdyGrp]确定最高就绪组Y。 OSRdyGrp 比如最高就绪组是0组，那么OSRdyGrp的可能是00000001，00000011，00000101，00001001......11111111.一共2^7种。我们通过判断置1的最小就绪位是0位就可以知道最高就绪组为0组。计算机（人视觉的并行处理比计算机强多了 ）也要一位一位判断。先看第零位是不是1，是就是第零组，不是判断第2位。那前几位还好说，后面几位的计算量是相当大的。不想算干脆用个已经算好的答案来映射吧。 OSUnMapTbl 就是这样一个 对答案 数组（有效减少计算量）。

        OSUnMapTbl[OSRdyGrp] 的值计算好后保存在Y中， OSRdyTbl[y] 记录的就是最高就绪组中的就绪情况。 OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]] 用答案表算出这组中最高就绪任务X。 (y << 3u) 这个就是他在第几组，一组8个任务，Y<<3相当于Y*8   OSPrioHighRdy 就等于Y*8+X

      

                                2 .任务数大于64的情况

     任务数大于64时任务就绪表就是16*16=256（ OSRdyGrp和 OSRdyTbl 是16位的 ），可以管理256个任务了。

      if ((OSRdyGrp & 0xFFu) != 0u)       //判断优先级前64位的任务是否就绪。

     { y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp & 0xFFu];}  // 前128(8*16)个任务最高就绪级的计算方法和情况一是一样的但是 OSPrioHighRdy格式不是00YYYXXX 而是YYYYXXXX 2^4*2^4=256

     else

     { y = OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(OSRdyGrp >> 8u) & 0xFFu] + 8u; }

     // OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(OSRdyGrp >> 8u) & 0xFFu] 计算后八组加8就是表示前八组都没有就绪。（一共16组）因为还是八组一起判断的所以 OSUnMapTbl可以通用。

     ptbl = &OSRdyTbl[y];                //这里用个指针来代替 OSRdyTbl[y]应该有助于提高计算速度  

      if ((*ptbl & 0xFFu) != 0u) 

      { OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(*ptbl & 0xFFu)]); } 

      else 

      { OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(*ptbl >> 8u) & 0xFFu] + 8u); }

     

     OSUnMapTbl[(*ptbl & 0xFFu)])X的前8位就绪

      OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(*ptbl >> 8u) & 0xFFu] + 8u)X的后八位就绪要加8

      (y << 4u)  就是Y*16 OSPrioHighRdy 就等于Y*16+X