NMEA-0183协议常用语句介绍及4.10版本修改说明

概述

NMEA 协议是一种用于海上和航空领域的数据通信协议。它的全称是 National Marine Electronics Association （美国国家海洋电子协会），是一种标准化的数据格式，用于传输位置、速度、时间等信息。在船舶导航和 GPS 接收器中经常使用 NMEA 协议来实现设备之间的数据交换和通信。NMEA 协议最常见的是 0183 版本，除此还有其他版本：

1. NMEA 0183: 这是最常见和广泛使用的NMEA协议版本，定义了一系列标准数据格式，用于在不同海洋电子设备之间进行数据交换，如GPS接收器、雷达、自动驾驶系统等。

2. NMEA 2000: 这是 NMEA 协议的更新版本，也称为 NMEA 2000，采用基于控制器局域网（CAN）的通信协议，提供更高的数据传输速度和更好的可靠性，用于连接船舶上的各种电子设备。

3. NMEA 0183 HS: 这是NMEA 0183协议的高速版本，用于支持更快的数据传输速度，适用于需要更高精度和更快更新率的应用。

本文主讲 NMEA 0183 版本，0183协议有多个版本包括 V1.0、V1.5、V2.0、V3.0 和最新的 V4.11 （截至 2024.3.1）等等。由于只找到 4.11 版本片段，本文主要讲 4.10 版本，4.11 相关内容会在文中说明，协议结构来源参考标准原文《NMEA 0183-Standard for Interfacing Marine Electronic Devices(June 2012 VERSION 4.10)》。

本文主要介绍整体的协议结构组成和常见的 NMEA 报文，NMEA 还包含了其他大量的报文格式，但相对都少用，有兴趣的可以去看原版协议。

帧格式和分类

协议帧格式说明

NMEA 语句按照以下格式进行数据封装：

$aaccc ,ddd ,ddd ,...... ,ddd*hh<CR><LF>

1、“$”       —— 固定为'$'符号，表示帧命令起始位
2、aaccc     —— 地址域，前两位aa为识别符，表示由哪个类型的发送器发送的，比如GA就是GPS，后三位ccc为语句名，用来表示不同的语句类型比如GSA表示当前卫星信息
3、ddd...ddd —— 数据，以逗号为分隔符，根据不同的语句来定义内容
4、“*”       —— 固定为'*'，表示校验和前缀，后面跟着的一位校验和
5、hh        —— 校验和（check sum），$与*之间所有字符ASCII码的校验和（各字节做异或运算，得到校验和后，在转换16进制格式的ASCII字符。）
6、<CR><LF>  —— CR（Carriage  Return）+ LF （Line Feed）帧结束，回车换行。

NMEA 协议可以分为通用语句和专用语句。

分类-通用语句

通用语句包括：GGA、RMC、GSV、GSA、VTG、GLL、ZDA 、TXT 等，GPS 系统还含有其他很多未在此列出的其它信号，这里不多做列举。

通用语句还需要加上所使用的定位系统前缀，具体如下表：

GNSS 系统	GNSS系统发送器标识（NMEA3.01)	GNSS系统发送器标识（V4.1）
Galileo	GA	GA
BeiDou	BD	GB
GPS	GP	GP
QZSS	GP	GQ
NAVIC	IR	GI
GLONASS	GL	GL
Combination of Multiple Satellite Systems	GN	GN

分类-专用语句

专用语句是各个接收机生产商自定义的语句，以$P开头，如$PSTM、$PMTK、$PQ等。

$PMTK104*37 	
$PQEPE,W,1,1*2A

本文只介绍通用的语句，下面对几个常见的语句进行解析介绍。

GGA-GPS定位信息

GGA（Global Positioning System Fix Data）GPS 定位信息，格式如下：

$XXGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF>
<1> UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式，和北京时间差 8 个小时。
<2> 纬度 ddmm. mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）
<3> 纬度半球 N（北半球）或 S（南半球）
<4> 经度 dddmm. mmmm（度分）格式（前面的 0 也将被传输）
<5> 经度半球 E（东经）或 W（西经）
<6> GPS 状态：0=未定位，1=单点定位，2=SBAS 差分定位，4=RTK 固定解，5=RTK 浮点解，6=惯导定位，7=手动输入模式，8=模拟模式
<7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的 0 也将被传输）
<8> HDOP 水平精度因子（0.5~99.9）
<9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）
 M ：单位，米
<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度
 M ：单位，米
<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
<12> 差分站 ID 号 0000~1023（前面的 0 也将被传输，如果不是差分定位将为空）

例子：

$GPGGA,1661229.478,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M,7.3,M,,0000*18

RMC-推荐定位信息

RMC（Recommended Minimum Specific GNSS Data）推荐定位信息，4.10 相比 3.0增加<13>导航状态标识字段，具体格式如下：

// 3.0
$XXRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>
// 4.1
$XXRMC,<1>,<2>,<3