梯度下降法解决2D映射3D

本人只是业余人士，无意间发现的方法，发出来共同学习

1. 数据准备

这部分不是文章重点，就写随意点了

这块不详细说，总之现在手上有相机内外参数、一个折线在三维空间的坐标、该折线在2张2D图中的坐标（测试数据是由3D到2D映射得到）。

内外参先进行合并，得到点云坐标系到像素坐标系的4*4仿射变换矩阵

transform_matrix_list = []
for c in camera_config:
    # 外参，4*4矩阵
    c_ext = np.array(c['camera_external']).reshape(4, 4)
    
    # 内参，也写成4*4矩阵和外参对齐
    temp_int = c["camera_internal"]
    c_int = np.array(
        [
            [temp_int["fx"], 0, temp_int["cx"], 0],
            [0, temp_int["fy"], temp_int["cy"],