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自定义博客皮肤

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原创 pytorch 与 onnx安装

1、which protoc是按照huan环境变量查找可执行程序; 2、ananconda 应该不会安装cuda的不同版本,如果需要不同版本,可以安装多个版本的cuda,程序回到不同的文件路径下去找cuda 3、conda install 最好不好加-c 和conda-forge, 因为这个是...

2019-01-03 21:38:29 1837 0

原创 source.list

# deb cdrom:[Ubuntu 16.04 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricted deb-src [arch=amd64] http://archive.ubuntu.com/ubu...

2018-12-03 17:23:38 402 0

原创 CMAKE使用

1 、set   设置名称变量   如set(CMAKE_MODULE_PATH    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}) 2、project(DriveworksSDK_Samples  C  CXX)? 3、find_package(CUDA  REQUIRED) 该...

2018-11-30 16:51:12 154 0

原创 CS231N_训练神经网络下_更好的优化(7)

一、优化算法           优化算法有很多中,其中最为简单常见的是SGD(stotastic gradient descent)算法,但该算法也有缺点,即对于高维网络的优化,由于高维的网络会存在很多鞍点,即梯度为零的点,如果学习率不大,就有可能会停留在鞍点而无法再优化,所以一种改进的方法是...

2018-11-07 20:27:18 241 0

原创 深度学习评价指标

     与目标识别不同,目标检测中不仅仅需要在一张图片中检测到是否含有某物体,还需要将该物体的位置找出来,所以在判定模型的好坏时,就有其标准--mAP 一、Mean Average Precision--mAP (一)什么是mAP       平均精度均值(mAP)是预测目标位置以及类别的...

2018-10-31 21:42:20 2026 3

原创 与远程服务器交互相关

1、读远程服务器的图片 1)显示远程图片 ssh -Y USER@REMOTE eog IMG 2)也可以在远程简单临时架个服务器, python2 -m SimpleHTTPServer 本地浏览器地址输入 服务器IP:8000 也可以看到图   2、tmux操作          t...

2018-10-20 12:36:11 171 0

原创 COCO数据集格式

一、COCO数据集JSON文件格式 json文件主要包含以下几个字段: <class 'dict'> {     "info": info, # dict      "licenses": [licen...

2018-10-13 20:20:41 5004 1

原创 numpy相关

1、np.prod(a, axis=None, dtype=None, out=None, keepdims=False) 根据给定的轴计算矩阵元素的乘积。 空阵列的产物是元素1: >>> np.prod([]) 1.0 默认情况下,计算所有元素...

2018-09-20 16:42:02 111 0

原创 python相关

1、*和**的区别 函数的参数为了能够接收可变参数,可在变量前加*或者**。 加“*”时,函数可接受任意多个参数,全部放入一个元祖中: def F(*args): print(args) F(123,"456") # (123, '456')...

2018-09-14 08:14:25 107 0

原创 git常用命令

Command line instructions Git global setup git config --global user.name "chenh" git config --global user.email "chenh@.....com&quo...

2018-09-12 14:29:50 80 0

转载 摄像头内参与畸变校正关系

相机标定问题已经是比较成熟的问题,opencv提供了比较全面的标定、校正等函数接口。对于opencv中基本是给定畸变图获取校正图,那么为了明白校正和畸变的原理,我们需要知道正确的图如何生成畸变图的。那个,在给定的正确的二维点如何得到畸变图像的点呢?是经过如下公式: 在此公式中,假如我们知道了...

2018-09-06 15:43:55 3452 1

原创 三维空间坐标系变换-旋转矩阵

       空间中三维坐标变换一般由三种方式实现,第一种是旋转矩阵和旋转向量;第二种是欧拉角;第三种是四元数。这里先介绍旋转矩阵(旋转向量)与欧拉角实现三维空间坐标变换的方法以及两者之间的关系。        这里以常见的世界坐标系与相机坐标系间的变换为例。 一、首先介绍从相机坐标系转换到世...

2018-09-03 18:38:08 105657 21

原创 vs2010外部全局变量在其它文件使用

1、在cpp文件中定义变量 RD_OS_Static_ACCType RD_OS_static_obj;         //static object 2、在头文件中添加外部引用声明 extern RD_OS_Static_ACCType RD_OS_static_obj;        ...

2018-08-03 11:09:26 1025 0

原创 3C-L3相机校正 calibarion cameras

1、图像校正参数 从世界坐标的齐次坐标转换到图像的齐次坐标,最终是获取M。 2、采用已知的三维坐标点进行标定 相机校正的核心就是已知空间中某些点的三维坐标以及对应的图像像素坐标,并进行计算。 3、计算校正矩阵方法--得到方程 根据上面像素坐标和三维坐标的关系得到如下: ...

2018-08-03 07:39:03 100 0

原创 3A-2L图像透视(perspective imaging)

1、透视图像坐标系 2、模型投影 3、在很远的距离,即Z很大时,当移动相机时这个像素点几乎不变,因为Z的变化很小。 4、齐次坐标 由于在投影变换中x/z和y/z是非线性的,所以这里用一个技巧就是对坐标进行齐次变换,齐次坐标是一个scale不变的,可以通过除以最后一项得到非齐次坐标。...

2018-08-02 07:42:49 260 0

原创 三、目标检测

对于一个图像有多个目标,为了将所有目标都检测出来,一种简单的方式是首先训练一个可以通过分类识别目标的网络,之后采用滑动窗口的方式检测每个位置是否是一个目标,这种做法需要滑动步长较小,同时需要窗口的有不同大小才能有比较好的效果,但是计算量非常大。如下: ...

2018-08-01 18:09:17 120 1

原创 二、特征点检测

对于特征点检测也可以用定位类似的方法,第一个用于表示目标是否存在pc,后面则是对应n个点的坐标,于是:

2018-08-01 18:00:45 111 0

原创 一、目标定位

1、目标定位是要求图像中只有一个目标,则构建这个目标的位置信息,如一个网络输出8个值,一个是是否有目标的pc,4个目标位置信息的bx,by,bh,bw,其中bx,by为目标中心点坐标,bh,bw为目标的高和宽,最后3项为目标的类别。如下 对于有目标的pc为1,后面的值有意义,如果没有目标,则...

2018-08-01 17:42:10 1843 0

原创 摄像头内外参

1、对于外参有六个自由度,其中三个是平移自由度。如两个坐标系,OA和OB,如果在OA坐标系中的点PA,则在OB坐标系中的点坐标为PB,其中PB=PA+OAB,其中OAB为OA坐标系原点在OB坐标系中的坐标,相当于OBA+OAP向量得到OBP。如图: 2、对于世界坐标系下的点转换到摄像头坐标系...

2018-08-01 07:33:52 1031 0

原创 vbox共享文件

1、在vbox的devices中选择最下面的安装 2、在加载的光盘中安装对应的Addition,如果是linux的就安装linux的 3、选择devices中的share  folder,选择一个本地的文件夹就可以,之后重启 4、此时无法打开这个共享文件夹,因为他的权限是root权限,需要在...

2018-06-29 20:59:45 384 0

原创 anaconda有些库文件找不到

1、更新conda所有库,命令conda update --all2、如果发现有conda.core ERROR的问题,需要设置权限sudo chown -R 1000:1000 /home/fire/anaconda3

2018-06-26 18:40:58 3821 0

转载 anaconda安装、更新

anaconda官网下载安装:https://www.continuum.io/downloads/anaconda用法:查看已经安装的包:pip list 或者 conda list安装和更新:pip install requestspip install requests --upgrade或...

2018-06-26 15:09:26 47970 1

原创 ubuntu全系统安装

1、安装ubuntu系统,只需要分两个区即可,一个为swap分区,用8G,一个根分区/ 2、安装系统后不要通过sudo apt update和sudo apt upgrade更新软件源内容和更新软件,我的感觉的原始14.04的依赖解决的比较好,一旦更新后很多依赖包依赖低版本的,而升级后的包的版本过...

2018-06-23 10:06:17 860 0

原创 caffe2安装

1、查看cuda和cudnn版本cuda 版本 cat /usr/local/cuda/version.txtcudnn 版本 cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 22、可以讲cuda和cudnn升级到8.0和73、安...

2018-05-26 15:03:32 1242 1

原创 cmake使用介绍

使用cmake作为C++工程的管理编译工具。如编译main.cpp文件的cmake文件如下:cmake_minimum_required(VERSION 2.0)project(hello)add_executable(hellomain main.cpp)此时可以直接在工程文件夹下添加一个bui...

2018-05-12 17:23:58 130 0

原创 thread cmake 实现

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)   #最小的version需求project(threads) #项目名称 find_package(Boost REQUIRED system thread timer chrono) #寻找相应的Boost REQUIRE...

2018-05-11 20:13:30 1678 0

转载 boost signals2库的使用

signals2基于Boost的另一个库signals,实现了线程安全的观察者模式。在signals2库中,观察者模式被称为信号/插槽(signals and slots),他是一种函数回调机制,一个信号关联了多个插槽,当信号发出时,所有关联它的插槽都会被调用。许多成熟的软件系统都用到了这种信号/...

2018-05-05 14:31:37 108 0

转载 Distutils使用介绍

Distutils可以用来在Python环境中构建和安装额外的模块。新的模块可以是纯Python的,也可以是用C/C++写的扩展模块,或者可以是Python包,包中包含了由C和Python编写的模块。   一:Distutils简介 1.1概念和术语          对于...

2018-05-02 10:17:22 9751 1

原创 protobuf使用

1.下载protobuf 下载地址:http://code.google.com/p/protobuf/downloads/list 2.编译protobuf 解压下载的zip包,cd到protobuf的目录下,执行以下指令: ./configure make make che...

2018-04-30 21:46:08 132 0

原创 深度学习基础(1)

1、softmax 2、cross_entropy3、loss function

2018-03-12 20:35:21 98 0

转载 ROS安装问题

上述指令执行完毕之后, ROS也就安装完成了。 当然, 紧接着还需要建立自己的工作空间。 执行下述代码: [python] view plain copy mkdir -p ~/catkin_ws/src    cd ~/catkin_ws/src    catkin...

2018-02-03 14:22:40 11149 1

转载 typedef和typedef typename的区别

1、  typedef:是用于定义类型用的  (1)为了简化,清晰。比如, vector*> temp(10); 可以简化为  typedef list listnum;  typedef vector vectornum;  vectornum temp(10); (2)定义...

2018-01-31 09:11:19 978 0

转载 动态存储区、静态存储区、堆和栈的区别

C/c++程序经过编译连接后形成的二进制映像文件,这文件包含: 栈,堆,数据段(只读数据段,已经初始化读写数据段,未初始化数据段即BBS)和代码段组成.                                                             1...

2018-01-10 14:58:55 295 0

原创 Tensorflow中padding的添加方式

In summary TensorFlow uses the following equation for 'SAME' vs 'VALID' SAME Padding, the output height and width are computed a...

2018-01-08 08:10:45 730 0

原创 软件安装

1、sudo apt-cache policy libnss3

2017-12-26 14:29:54 109 0

原创 图像像素操作

opencv中图像的采用cv::Mat类进行封装,可以设置图像为不同的数据类型,如CV_8UC1为type  0,后面的是1,2,3等依次类推,对于读取图像像素: 对于灰度图: cout(1,1) 如果类型uchar设置的不对,会提示error: template argument 1 is...

2017-11-11 09:01:54 238 0

原创 test

cmake_minimum_required(VERSION 3.3) project(tensorflow_c) set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g -std=c++11 -W") aux_source_directory...

2017-10-24 15:51:07 113 0

原创 opencv操作视频

1、打开视频文件 [cpp] view plain copy #include "opencv2/core/core.hpp"  #include "opencv2/highgui/highgui.hpp"  #include ...

2017-10-24 08:25:27 230 0

原创 pip安装

wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py sudo python3 get-pip.py

2017-10-24 08:17:29 169 0

原创 tensorflow c++编译

1.     安装bazel ,可以在bazel官网上查找到具体安装方法 2.     git clone 一份tensorflow的源码 上官网看,(需要clone相对稳定的版本如r1.3,否则可能会存在编译错误,) 3.     进入tensorflow的根目录   3.1    执行./co...

2017-10-23 17:55:54 3479 1

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