【zz】μC/OS-II内核架构解析

最新推荐文章于 2024-06-01 17:29:41 发布

ssduer

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原文转自：http://blog.ednchina.com/windy123/1969777/message.aspx

1. uC/OS-II文件结构

2. uC/OS-II组成部分

uC/OS-II大致可以分成系统核心(包含任务调度)、任务管理、时间管理、多任务同步与通信、内存管理、CPU移植等部分。

(1) 核心部分(OSCore.c) ：uC/OS-II处理核心，包括初始化、启动、中断管理、时钟中断、任务调度及事件处理等用于系统基本维持的函数。

(2) 任务管理(OSTask.c) ：包含与任务操作密切相关的函数，包括任务建立、删除、挂起及恢复等，uC/OS II以任务为基本单位进行调度。

(3) 时钟部分(OSTime.c) ：uC/OS-II中最小时钟单位是timetick（时钟节拍），其中包含时间延迟、时钟设置及时钟恢复等与时钟相关的函数。

(4) 多任务同步与通信(OSMbox.c, OSQ.c, OSSem.c, OSMutex.c, OSFlag.c)：包含事件管理函数，涉及Mbox、msgQ、Sem、Mutex、Flag等。

(5) 内存管理部分(OSMem.c)：主要用于构建私有的内存分区管理机制，其中包含创建memPart、申请/释放memPart、获取分区信息等函数。

(6) CPU接口部分：uC/OS-II针对特定CPU的移植部分，由于牵涉到SP等系统指针，通常用汇编语言编写，包括任务切换、中断处理等内容。

3. uC/OS-II任务状态

在uC/OS-II中，一个任务就是一个线程，该任务可以认为CPU完全属于它自己。任务有自己的堆栈和CPU寄存器，并且被赋予一定的优先级。任务可能处于睡眠、就绪、运行、等待或中断服务状态之一。

4. uC/OS-II与VxWorks的比较

【专题】uC/OS-II内核架构解析（3）---uC/OS-II系统核心

主要包含在C源文件OS_CORE.C中。

1. uC/OS-II任务调度

(1) uC/OS-II调度算法

uC/OS-II采用基于优先级的调度算法，总是选择当前处于就绪状态的优先级最高的任务进行调度。uC/OS-II是可抢占性的强实时性OS，在完成中断后允许进行新的任务调度。

uC/OS-II有两种调度方式：任务级任务调度、中断级任务调度。

(2) 任务就绪表

INT8U const OSUnMapTbl[256] = {…};

OS_EXT INT8U OSRdyGrp;

OS_EXT INT8U OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE];

添加就绪任务至就绪表；
从就绪表删除就绪任务；
查找最高优先级就绪任务OS_SchedNew()；

(3) 任务级任务调度

指在非中断返回时进行任务调度，一般发生在当前任务因时间延迟或等待某事件而阻塞或被挂起，或有更高优先级的任务处于就绪状态。

任务的基本信息：

CPU的PC寄存器：任务当前执行的位置；
CPU的通用寄存器：任务当前执行涉及的临时数据；
CPU的状态寄存器：存储当前CPU的状态。

任务级任务切换：从一个任务直接切换至另一个任务，不涉及CPU状态的切换，OS_TASK_SW()既保存当前任务上下文，又恢复新任务上下文。

过程：OS_Sched() -> OS_SchedNew() -> OS_TASK_SW()

(4) 中断级任务调度

中断级任务切换：在中断处理完成后，通过OSIntExit()判断是否有更高优先级就绪任务。如果有，调用OSIntCtxSW()恢复新任务上下文。注意：在中断处理中，已经保存了被中断任务的上下文，所以这里仅仅恢复。

过程：OSIntExt() –> OSIntEnter() -> ISR –> OSIntExit() -> OSIntCtxSW()

(5) 调度器上锁与解锁

uC/OS-II提供调度器锁定功能，在锁定期间不能进行任务调度。uC/OS-II使用全局变量OSLockNesting标识是否锁定了任务调度器。

OS_EXT INT8U OSLockNesting;
void OSSchedLock(void);
void OSSchedUnlock(void);

(6) 中断管理函数

在中断处理中，不允许进行任务管理、事件管理及任务调度等操作。uC/OS-II通过全局变量OSIntNesting标识当前是否处于中断状态。在所有任务及事件管理的程序中，都有对OSIntNesting进行判断的语句。

void OSIntEnter(void);
void OSIntExit(void);

(7) 中断相关问题

OS_ENTER_CRITICAL()
OS_EXIT_CRITICAL()

关中断使得uC/OS-II能够同时避免有其他任务或中断服务进入临界代码段。调用uC/OS-II功能函数时，中断总应当是开着的。

uC/OS-II如何禁止调度？
在中断中允许调度吗？为什么？
uC/OS-II如何屏蔽中断？

2. uC/OS-II系统启动

uC/OS-II首先调用OSInit()进行初始化，然后创建任务（此时还未启动系统，仅仅为其分配资源），然后调用OSStart()启动系统，将CPU控制权交给uC/OS-II，OS根据任务优先级选择由哪个任务开始执行，或创建新的任务。

(1) 初始化函数OSInit()

OSInit()主要完成初始化操作，包括初始化全局变量（在OS_InitMisc()中）、任务就绪表、TCB、ECB、FCB、内存单元、消息队列，并创建空闲任务。如果有必要，创建统计任务。

OS_InitMisc(); //初始化部分全局变量
OS_InitRdyList(); //初始化任务就绪表
OS_InitTCBList(); //初始化空闲TCB链表
OS_InitEventList(); //初始化ECB链表
OS_FlagInit(); //初始化事件组标志结构
OS_MemInit(); //初始化内存管理
OS_QInit(); //初始化消息队列
OS_InitTaskIdle(); //创建空闲任务
OS_InitTaskStat(); //创建统计任务

uC/OS-II初始化了5个空的数据结构缓冲区，每个缓冲区都是单向链表，允许uC/OS-II从缓冲区中迅速取得或释放一个缓冲区中的元素。

uC/OS-II调用OSInit()后的变量与数据结构如下图所示：

(2) 启动函数OSStart()

OSStart()在一切准备就绪且需要首先创建的任务都被创建后，启动uC/OS-II。它从就绪表中查找最高优先级就绪任务，并恢复其上下文开始执行。

过程：OSStart() -> OS_SchedNew() -> OSStartHighRdy()

问题：任务第一次被调用时，哪来的上下文供其恢复呢？创建任务时，调用了OSTaskStkInit()初始化任务堆栈，可此函数中没有涉及任务的上下文呀？

uC/OS-II调用OSStart()后的变量和数据结构如下图所示：

(3) 统计任务OSTaskStat

OSTaskStat用于计算CPU利用率。设置OS_CFG.H中的OS_TASK_STAT_EN为1，创建统计任务，在系统启动后一直处于就绪状
态。刚开始时，空闲任务运行1S，为计算CPU利用率提供一个基准值，并保存在统计任务的堆栈中，这个值不会改变除非重新启动CPU。此后空闲任每次被其
它任务抢去CPU时，它里面的计数器就会直接记录下CPU空闲的时间。

3. uC/OS-II系统时钟

任何实时系统的时钟硬件设备每隔一段时间（一个系统tick）产生一个硬件中断，OS接收到该中断后，更新时间计数器，更新所有对时钟依赖的程序代码，从而维持系统有序稳定的运行。

主要包含在C源文件OS_TIME.C中。

#define OS_TICKS_PER_SEC 100 //系统时钟中断间隔
OS_EXT volatile INT32U OSTime; //系统运行的时间值

void OSTimeTick(void); //时钟中断服务程序
void OSTimeDly(INT16U ticks); //延迟指定时钟节拍
INT8U OSTimeDlyHMSM(…); //延迟指定时间长度
INT8U OSTimeDlyResume(prio); //恢复等待（时延/阻塞）任务
INT32U OSTimeGet(void); //读取当前时间
void OSTimeSet(INT32U ticks); //设置当前时间

4. uC/OS-II事件管理

(1) 事件控制块

INT8U OSEventType; //事件类型
void *OSEventPtr; //指向MBox或Queue
INT16U OSEventCnt; //信号量计数器（注：Mutex）
INT8U OSEventGrp; //事件等待组标志
INT8U OSEventTbl[]; //时间任务等待表
INT8U OSEventName[]; //时间名称

（2） ECB管理机制

OS_EXT OS_EVENT *OSEventFreeList; //空闲ECB链表指针
OS_EXT OS_EVENT OSEventTbl[]； //ECB结构体数组

（3） ECB管理函数

OS_InitEventList()：初始化ECB；
OS_EventWaitListInit()：在创建事件时调用，初始化ECB任务等待表；
OS_EventTaskRdy()：在事件发生时调用，修改此事件中最高优先级任务的TCB成员变量，在任务就绪表中添加此任务，将相应信息传递给该任务TCB，并将此任务从事件的任务等代表中删除；
OS_EventTaskWait()：在申请资源失败而暂停当前任务时被调用，将任务从任务就绪表中删除，并添加到事件的任务等代表中；
OS_EventTO()：在事件等待超时时调用，将此任务从事件的任务等代表中删除，并修改该任务的TCB成员变量；

【专题】uC/OS-II内核架构解析（4）---uC/OS-II任务管理

1. C可执行代码结构

（1）代码段.text：存放CPU执行的机器指令，通常.text是可共享且只读的。

（2）数据段.data：.rodata(常量数据)、.rwdata（已初始化全局变量、静态变量）。

（3）未初始化数据段.bss：未初始化的全局变量、静态变量。

（4）栈.stack：存放函数参数、局部变量及任务切换时的上下文。

（5）堆.heap：用于动态内存分配。

2. 任务结构

在uC/OS-II中，任务是事件运行和管理的基本单元。一个uC/OS-II任务至少包含程序代码、栈和TCB，还可选择性使用相当于堆的动态内存空间。程序运行时，uC/OS-II中的任务相当于可执行代码（可单独运行的单元）。

uC/OS-II任务的各部分如何管理???

3. 任务栈

任务栈数据类型：typedef unsigned short OS_STK
任务栈增长方向：#define OS_STK_GROWTH 0/1
任务栈基本功能：???

4. 任务控制块

(1) TCB描述

主要用来存储任务的当前属性。（问：任务第一次被调度时，该如何运行？）

(2) TCB主要成员

任务栈空间位置：OSTCBStkPtr、OSTCBStkBottom、OSTCBStkSize；
任务通信与同步：OSTCBEventPtr、OSTCBMsg；
任务事件组标志：OSTCBFlagNode、OSTCBFlagsRdy；
任务等待/阻塞：OSTCBDly、OSTCBPendTO；
任务当前状态：OSTCBStat；
任务优先级：OSTCBPrio；

（3）TCB全局变量

OS_EXT OS_TCB OSTCBTbl[OS_MAX_TASKS + OS_N_SYS_TASKS];
OS_EXT OS_TCB OSTCBPrioTbl[OS_LOWEST_PRIO + 1];
OS_EXT OS_TCB *OSTCBFreeList;
OS_EXT OS_TCB *OSTCBList;
OS_EXT OS_TCB *OSTCBHighRdy;
OS_EXT OS_TCB *OSTCBCur;

5. 任务状态切换

6. 任务管理函数

OS_TASK.C：11个函数

OSTaskCreate();
OSTaskCreateExt();
OSTaskDel();
OSTaskDelReq();
OSTaskChangePrio();
OSTaskSuspend();
OSTaskResume();
OSTaskNameGet();
OSTaskNameSet();
OSTaskStkChk();
OS_TaskStkClr();
OSTaskQuery();

【专题】uC/OS-II内核架构解析（5）---uC/OS-II通信与同步

1. 消息邮箱Mbox

Mbox用于多任务间单一消息的传递，uC/OS-II使用ECB管理Mbox的基本信息，OSEventPtr指向创建Mbox时指定的内存空间。事件的创建由具体的事件管理程序实现。主要包含在C源文件OS_MBOX.C中。

OS_EVENT *OSMboxCreate(void *msg);
void *OSMboxPend(OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err);
void *OSMboxAccept(OS_EVENT *pevent);
INT8U OSMboxPost(OS_EVENT *pevent, void *msg);
INT8U OSMboxPostOpt(OS_EVENT *pevent, void *msg, INT8U opt);
OS_EVENT *OSMboxDel(OS_EVENT *pevent, INT8U opt, INT8U *err);
INT8U OSMboxQuery(OS_EVENT *pevent, OS_MBOX_DATA *);

2. 消息队列msgQ

(1) msgQ基本内容

msgQ是uC/OS-II任务间通信的机制，可实现多条消息传递，即可以同时存储多条消息。uC/OS-II使用循环队列管理机制。主要包含在C源文件OS_Q.C中。

msgQ管理：使用指针数组存储所有消息的位置；使用QCB标识指针数组中消息的基本信息；使用ECB管理整个msgQ。QCB在编译时分配空间，即当前系统中可用的msgQ个数是预先设置的，系统运行时不能修改。

(2) msgQ全局变量

OS_EXT OS_Q *OSQTbl[OS_MAX_QS]; 　　//QCB结构体数组
OS_EXT OS_Q *OSQFreeList; //空闲QCB头指针
typedef struct os_q{ //消息队列控制块

　　　　　　struct os_q *OSQPtr; //用于构建空闲QCB链表

　　　　　　void **OSQStart; //指向msgQ指针数组的起始位置

　　　　　　void **OSQEnd; //指向msgQ指针数组的结束位置

　　　　　　void **OSQIn; //指向msgQ指针数组下一个可以插入消息的位置

　　　　　　void **OSQOut; //指向msgQ指针数组下一个可以读出消息的位置

　　　　　　INT16U OSQSize; //msgQ指针数组的大小

　　　　　　INT16U OSQEntries; //msgQ指针数组当前可以读取的消息个数

}OS_Q;

(3) msgQ管理函数

OS_EVENT *OSQCreate(void **start, INT16U size);
INT8U OSQPost(OS_EVENT *pevent, void *msg); //发送消息到队尾
INT8U OSQPostFront(OS_EVENT *pevent, void *msg); //msg至队首
INT8U OSQPostOpt(OS_EVENT *pevent, void *msg, INT8U opt);
void *OSQPend(OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err);
void *OSQAccept(OS_EVENT *pevent, INT8U *err);
OS_EVENT *OSQDel(OS_EVENT *pevent, INT8U opt, INT8U *err);
INT8U OSQQuery(OS_EVENT *pevent, OS_Q_DATA*);
INT8U OSQFlush(OS_EVENT *pevent);

(4) msgQ几个问题

uC/OS-II中，什么是事件？事件是uC/OS-II管理任务间同步与通信的机制。

事件是处理事件的对象感兴趣的，能够感知或捕获到一种事件状态的改变。

3. 信号量Sem

Sem主要用来实现任务间同步及标识某类资源的可用个数，即某个特定资源可供多少任务同时使用。主要包含在C源文件OS_SEM.C中。

OS_EVENT *OSSemCreate(INT16U cnt);
void OSSemPend(OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err);
INT16U OSSemAccept(OS_EVENT *pevent);
INT8U OSSemPost(OS_EVENT *pevent);
OS_EVENT *OSSemDel(OS_EVENT *pevent, INT8U opt, INT8U *err);
INT8U OSSemQuery(OS_EVENT *pevent, OS_SEM_DATA*);
void OSSemSet(OS_EVENT *pevent, INT16U cnt, INT8U *err);

4. 互斥锁Mutex

(1) Mutex基本原理

Mutex用来实现对资源的排他性访问，可能引起优先级反转。任何任务在占有某个互斥锁事件时，都不能阻塞等待其它任何事件，否则会造成死锁。主要包含在C源文件OS_MUTEX.C中。

优先级反转是指，低优先级任务占有高优先级任务运行所需的资源，而使高优先级不得不等低优先级任务把资源释放才能执行。

uC/OS-II使用ECB管理Mutex，其成员变量OSEventCnt：高8位存储Mutex被使用时提供给任务的prio；低8位在没有任务占有Mutex时为0xFF，否则为占有任务的prio。

优先级反转及优先级反转避免分别如下图所示：

(2) 提升/恢复优先级

a) 提升Mutex拥有者任务的优先级的相关操作：

如果该任务原来处于就绪状态，则从就绪表中将其删除；如果该任务正在等待某个事件，则从该事件的任务等待表中将其删除；
修改拥有Mutex的TCB，将其OSTCBPrio修改为欲提升的优先级；
如果该任务处于就绪状态，则将提升的优先级加载到任务就绪表中；如果该任务未就绪且正在等待某个事件，则将提升的优先级添加到该事件的任务等待表中，并修改TCB中OSTCBEventPtr；
修改TCB中与优先级相关的成员变量。

b) 恢复Mutex拥有任务的优先级的相关操作：

从任务就绪表中删除提升过的优先级值，修改当前TCB中与优先级相关的所有成员变量；
再次保留提升的优先级值控制块入口，避免将其分配给其它任务。

（3）Mutex管理函数

#define OS_MUTEX_KEEP_LOWER_8 0x00FF
#define OS_MUTEX_KEEP_UPPER_8 0xFF00
#define OS_MUTEX_AVAILABLE 0x00FF

OS_EVENT *OSMutexCreate(INT8U prio, INT8U *err);
void OSMutexPend(OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err);
INT8U OSMutexAccept(OS_EVENT *pevent, INT8U *err);
INT8U OSMutexPost(OS_EVENT *pevent);
OS_EVENT *OSMutexDel(OS_EVENT*, INT8U opt, INT8U *err);
INT8U OSMutexQuery(OS_EVENT*, OS_MUTEX_DATA*);

5. 事件组标志Flag

(1) Flag基本原理

uC/OS-II提供事件组标志实现多事件管理。Flag只是使用0/1来表示某个事件是否发生过，而不能直接被用来传递数据和消息。可以选择性地设置一个Flag最多可以管理的任务同步状态。主要包含在C源文件OS_FLAG.C中。

(2) Flag数据结构

#define OS_FLAGS_NBITS 8/16/32 //定义OS_FLAGS的位数
FCB结构体：

　　　typedef struct os_flag_grp{

　　　　INT8U OSFlagType; 　//事件类型

　　　　void *OSFlagWaitList; //指向等待的任务链表

　　　　OS_FLAGS OSFlagFlags; 　　//信号列表

　　　　INT8U OSFlagName[OS_FLAG_NAME_SIZE];

　　　　}OS_FLAG_GRP;

事件标志等待链表结点

　　　typedef struct os_flag_node{

　　　　void *OSFlagNodeNext;

　　　　void *OSFlagNodePrev;

　　　　void *OSFlagNodeTCB;

　　　　void *OSFlagNodeFlagGrp; //指向此任务所等待的事件组标志

　　　　OS_FLAGS OSFlagNodeFlags; //等待的事件

　　　　INT8U OSFlagNodeWaitType; //等待方式

　　　　}OS_FLAG_NODE;

OS_EXT OS_FLAG_GRP OSFlagTbl[OS_MAX_FLAGS];
OS_EXT OS_FLAG_GRP *OSFlagFreeList;
OS_FLAG_GRP *OSFlagCreate(OS_FLAGS flags, INT8U *err);
OS_FLAGS OSFlagPend(OS_FLAG_GRP *pgrp, OS_FLAGS flags,

(3) Flag管理函数

INT8U wait_type, INT16U timeout, INT8U *err);
static void OS_FlagBlock(OS_FLAG_GRP *pgrp,

　　　　　　　　　　　　OS_FLAG_NODE *pnode,

　　　　　　　　　　　　OS_FLAGS flags,

　　　　　　　　　　　　INT8U wait_type, //挂起任务，

　　　　　　　　　　　　INT16U timeout); //直到等待的事件或超时

　　类似于：OS_EventTaskWait();

void OS_FlagUnlink(OS_FLAG_NODE *pnode); //等待超时删除结点

　　　　　　类似于：OS_EventTO();

OS_FLAGS OSFlagAccept(OS_FLAG_GRP *pgrp,

　　　　　　　　　　　　OS_FLAGS flags,

　　　　　　　　　　　　INT8U wait_type,

　　　　　　　　　　　　INT8U *err);

OS_FLAGS OSFlagPost(OS_FLAG_GRP *pgrp,

　　　　　　　　　　　　OS_FLAGS flags,

　　　　　　　　　　　　INT8U opt,

　　　　　　　　　　　　INT8U *err);

static BOOLEAN OS_FLAGTaskRdy(OS_FLAG_NODE *pnode,

　　　　　　　　　　　　OS_FLAGS flags_rdy);

OS_FLAG_GRP *OSFlagDel(OS_FLAG_GRP*, INT8U opt, INT8U *err);
OS_FLAGS OSFlagPendGetFlagsRdy(void); //获取任务就绪标志
OS_FLAGS OSFlagQuery(OS_FLAG_GRP*, INT8U *err);
INT8U OSFlagNameGet(OS_FLAG_GRP*, INT8U *pname, INT8U *err);
void OSFlagNameSet(OS_FLAG_GRP*, INT8U *pname, INT8U *err);

6. Task就绪状态判断？？？

a) OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] & ptcb->OSTCBBitX != 0

如：函数OSMutexPend()

b) (ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == OS_STAT_RDY

如：函数OSTimeTick()

c) ptcb->OSTCBStat == OS_STAT_RDY

如：函数OS_EventTaskRdy()

【专题】uC/OS-II内核架构解析（6）---uC/OS-II内存管理

1. memPart基本原理

uC/OS-II根据需要将内存空间分成多个内存分区，每个内存分区由具有相同大小的内存块（Block）组成。主要包含在C源文件OS_MEM.C中。

OS_EXT OS_MEM OSMemTbl[OS_MAX_MEM_PART];
OS_EXT OS_MEM *OSMemFreeList;
memPart控制块结构体：

　　typedef struct os_men{

　　void *OSMemAddr; //首地址

　　void *OSMemFreeList; //分区中空闲空间的起始地址

　　INT32U OSMemBlkSize; //分区中块成员空间大小

　　INT32U OSMemNBlks; //块结构数量

　　INT32U OSMemNFree; //剩余空闲块个数

　　INT8U OSMemName[];

　　}OS_MEM;

2. memPart管理函数

OS_MEM *OSMemCreate(void *addr, INT32U nblks,

　　　　　　　　　　　　INT32U blksize, INT8U *err);

void *OSMemGet(OS_MEM *pmem, INT8U *err); //申请内存分区块
INT8U OSMemPut(OS_MEM *pmem, void *pblk); //释放内存分区块
INT8U OSMemQuery(OS_MEM *pmem, OS_MEM_DATA*);
INT8U OSMemNameGet(OS_MEM *pmem, INT8U *pname, INT8U *err);
INT8U OSMemNameSet(OS_MEM *pmem, INT8U *pname, INT8U *err);

3. memPart几个问题

（1）能不能一次申请1B的堆空间？

（2）uC/OS-II在申请栈空间和堆空间时有什么不同？

【专题】uC/OS-II内核架构解析（7）---uC/OS-II应用开发

1. 应用开发步骤

(1) 包含uC/OS-II的总头文件includes.h；

(2) 定义任务栈的大小和任务栈；

(3) 分配任务优先级；

(4) 实现任务功能；

(5) 调用OSInit()函数初始化uC/OS-II的数据结构；

(6) 创建用户任务，启动uC/OS-II；

2. 编写任务函数

用户任务函数必须是无限循环，程序执行流由OS内核改变。在执行完用户代码后最好调用系统服务，主动把CPU使用权让给有需要的任务。

模式一：

void YourTask(void *pdata)

{

　　for(;;)

　　　　{

　　　　　　/*用户代码*/

　　　　　　调用uC/OS II的服务；

　　　　　　OSMboxPend();

　　　　　　OSQPend();

　　　　　　OSSemPend();

　　　　　　OSTimeDlyHMSM();

　　　　　　/*用户代码*/

　　　　}

模式二（自删除任务）

　 void YourTask(void *pdata)

　　{

　　　　/*用户代码*/

　　　　OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);

　　} //这种任务运行完后就自我删除了。

3. 堆栈设计扩展

方法：中断堆栈和任务堆栈分开设计

原因：uC/OS-II占用RAM主要用于任务TCB、任务堆栈等方面，任务堆栈大是由于硬件设计中没有把中断堆栈和任务堆栈分开，造成了考虑任务堆栈大
小时，不仅要计算任务中局部变量和函数嵌套层数，还要考虑中断的最大嵌套层数，导致大量RAM被浪费。可以把中断堆栈和任务堆栈分开设计，这样计算任务堆
栈时，就不需要把中断处理（包括中断嵌套）中的内存占用计算到任务堆栈中，只需计算每个任务本身需要的内存大小即可。

4. 一些借鉴经验

(1) 编写中断程序时，有条件的情况下尽量使用汇编语言，这样可以避免一些编译器自身的操作，减少指针调整次数。

(2) 用C编写ISR时，有时要调用汇编函数，其中一些压栈的PC可能破坏堆栈结构，这就要调整堆栈，保证正确的格式。

(3)由于uC/OS-II中断处理原始设计中可能不调整SP，需要在调用OSIntExit()返回后，判断程序是否处于中断嵌套状态。

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