【寻路算法】A*算法入门笔记(一)

总结A*算法在游戏开发中的实现和设计

在阅读了以下有关A*算法的入门级介绍之后，自己打算再整理一遍，以便消化和进一步理解。

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A*算法描述

1.将起始点添加至待处理集合A（原文中的OpenList） 2.循环重复以下步骤

a)寻找待处理集合A中F值最低的节点b；

b)将节点b从待处理集合A中移除，并添加至已处理集合B（原文中的ClosedList）

c)检测与节点b邻接的节点，进行以下处理：

①如果节点已经在集合B中，则不做任何处理；
②如果节点不在集合A中，则按照以下步骤处理：
——操作1：标记节点的父节点为当前节点b，并计算F/G/H的值；
——操作2：将节点添加至集合A。
③如果节点已经存在集合A中，则临时计算从当前节点b到该节点的F/G值，如果F值更小，则更新该节点的信息，既：更新节点的F/G，并修改其父节点为当前节点b（这表明从节点b到达该点为当前更好的路径）。

3.循环终止的条件

a)目标节点已经被添加至集合A(也可以控制成被添加至集合B作为条件)
或
b)还未找到目标节点时，集合A已经被掏空（集合A没有备选项了），此时表明这样的路径不存在。

4.保存路径

从目标路径的父节点开始一层一层向上直到起始点。

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算法细节注释

1.循环工作的第一步：挑选代价消耗F最小的节点