C++高性能通信：图形简述高性能中间件Iceoryx

橘色的喵

已于 2024-07-31 00:25:25 修改

阅读量283

点赞数 11

文章标签： iceoryx 高性能中间件共享内存 shm 零拷贝 zero-copy

于 2024-07-30 23:05:29 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/stallion5632/article/details/140808885

版权

本文将通过图示简要介绍高性能通信中间件Iceoryx的核心特点。详细介绍请参见：C++高性能通信：了解Iceoryx与零拷贝技术的实现与应用。

Iceoryx架构与数据传输

Iceoryx支持一个发布者对应多个订阅者，每个发布者将数据发布到特定的主题，多个订阅者可以订阅该主题并接收数据。

Iceoryx不支持多个发布者发布到同一个主题，主要原因如下：

这种设计选择保持了系统的简单性和高效性，避免了多发布者带来的复杂性，同时充分利用共享内存机制，实现高性能数据传输。

下图展示了Iceoryx的架构与数据传输流程，主要包括发布者（Publisher）、订阅者（Subscriber）、RouDi守护进程（Daemon）和共享内存。

RouDi守护进程负责管理发布者和订阅者的配置和注册，通过消息队列实现通知机制，确保发布者和订阅者之间的高效通信。共享内存用于存储和传输数据，极大地避免了数据拷贝。
架构和数据传输示意图

在Iceoryx中，发布者和订阅者通过消息队列与RouDi（Runtime and Discovery Daemon）进行通信和配置。

零拷贝方法：Iceoryx使用基于共享内存的零拷贝方法，允许发布者和订阅者通过共享内存实现高效通信，避免数据拷贝。
共享内存映射：共享内存是一种物理内存，通过映射到进程的虚拟地址空间，使多个进程能够访问同一内存区域。
进程间共享：共享内存段可以被多个进程映射，不同进程中的映射地址可能不同。这些共享内存段位于RAM或文件系统中，通过映射到进程的虚拟地址空间，使其可访问。

零拷贝共享内存通信

事件驱动机制

WaitSet用于通过非忙等待将线程置于睡眠状态，并等待用户定义的事件发生。通常，这些事件对应于特定订阅者或客户端的数据可用性。

WaitSet使用反应器模式，通过推送策略通知用户发生的事件。更多信息请参见WaitSet示例。

Listener用于将自定义回调连接到用户定义的事件。与WaitSet不同，它通过在后台线程中执行连接的自定义回调来响应这些事件。

线程安全：Listener是完全线程安全的，但大多数可以附加到Listener的对象不是线程安全的。要么对象完全由Listener处理，要么用户必须通过其他手段确保线程安全。
用例：创建一个Listener并附加多个订阅者。当有新数据可用时，将执行相应的连接回调，例如打印到控制台或执行计算算法。另一种用例是将服务器附加到Listener，每当接收到请求时，执行创建并发送响应的连接回调。

与WaitSet一样，Listener使用反应器模式。更多信息请参见回调示例。