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视觉SLAM
stefanDM
这个作者很懒,什么都没留下…
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(文章梳理)Relocalization, Global Optimizition and Map Merging for Monnocular Visual-Inertial SLAM
这篇文章来自ICRA2018,并且代码开源Abstract我们提出的系统能够在建好的图中重定位并获得绝对位姿。4自由度的位姿图优化用来矫正漂移,获得全局一致。以一种高效的保存和加载方式复用地图。IntroductionVIO存在的问题:1、visual-inertial odometry approaches(VIO) 的方法仅仅关注局部的精确性。只处理局部区域或者一小段时间内的测量却...原创 2019-09-06 16:45:41 · 397 阅读 · 0 评论 -
(算法分析)Relocalization, Global Optimization and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM
IV. AlgorithmA. Visual-inertial Odometry在局部BA中优化的量有:几个关键帧的位姿,速度,IMU的偏差,特征点的深度。仅一些关键帧暂时被放在局部窗口中。之前的关键帧都被丢弃在窗之外,为了能够约束计算的复杂度。按照文章所说,那么这幅图就代表了一个滑动窗的内容,其中 x0 ,x1 ,x2 ,x3 ,x4 是指关键帧的位置。f0,f1代表关键帧的特征点...原创 2019-09-09 11:24:26 · 1139 阅读 · 0 评论 -
(实验评估)Relocalization, Global Optimizition and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM
V. Experiment Results设计的系统分别在一些公开数据集和外部环境进行了验证。在公开数据集上与2017年发表在IROS上的一片文章“Keyframe-Based Visual-Inertial Oline SLAM with Relocalization”https://arxiv.org/pdf/1702.02175.pdf这篇文章进行了性能的比较。外部环境的实验主要是为了说明...原创 2019-09-09 20:18:52 · 482 阅读 · 0 评论 -
Relocalization, Global Optimizition and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM
文章梳理:https://blog.csdn.net/stanfan/article/details/100582457算法分析:https://blog.csdn.net/stanfan/article/details/100582878实验评估:https://blog.csdn.net/stanfan/article/details/100663262...原创 2019-09-09 21:47:48 · 143 阅读 · 0 评论 -
(文章梳理)DynaSLAM: Tracking, Mapping and Inpainting in Dynamic Scenes
题目标注:动态场景SLAM:在动态场景中的追踪,建图和修复Abstract系统设计以ORB-SLAM2为基础,添加了动态物体检测和背景修复的功能。系统能够通过多视几何,深度学习或者两者结合的方式进行移动物体的检测。获得场景的静态图可以修复被动态物体遮挡的背景。Introduction目前SLAM研究的主体大多数的SLAM研究是在假定一个静态环境下进行研究的。因此,他们只能通过将动态内...原创 2019-09-12 09:29:20 · 1251 阅读 · 1 评论