（算法分析）Relocalization, Global Optimization and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM

IV. Algorithm

A. Visual-inertial Odometry

在局部BA中优化的量有：
几个关键帧的位姿，速度，IMU的偏差，特征点的深度。

仅一些关键帧暂时被放在局部窗口中。之前的关键帧都被丢弃在窗之外，为了能够约束计算的复杂度。

按照文章所说，那么这幅图就代表了一个滑动窗的内容，其中 x₀ ,x₁ ,x₂ ,x₃ ,x₄ 是指关键帧的位置。f₀,f₁代表关键帧的特征点。

第k个IMU的状态包括位置变量P_bk^w,速度变量V_bk^w，方向变量q_bk^w,这些变量指的是世界坐标系下的变量。b_a,b_g是IMU的角速度和加速度的偏差。x_c^b指的是从相机坐标系到像素坐标系的转换（个人理解，可能有误&#