基于51单片机的GPS定位系统

star_stm

已于 2024-03-16 22:32:36 修改

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文章标签： 51单片机嵌入式硬件单片机

于 2024-03-16 22:13:12 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/star_stm/article/details/136771010

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1.项目硬件MCU采用AT89C52、GPS采用的是NE0-6M的GPS模块、显示模块采用LCD1602

2.项目软件代码

1.main.c

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <stdio.h>
#include "delay.h"
#include "1602.h"

// 定义串口引脚
sbit NEO_TX = P3^0; // NEO-6M 模块的 TX 引脚连接到 P1.0 引脚
sbit NEO_RX = P3^1; // NEO-6M 模块的 RX 引脚连接到 P1.1 引脚

/**The UART1 stage1**/
#define STAGE_SOHE 0x01
#define STAGE_TYPE 0x02
#define STAGE_NONE 0x03
#define STAGE_DATA 0x04
#define BAUDRATE 9600 // 设置波特率为 9600bps

unsigned char Lin0_No[16]="N:000.000000 ";//显示北纬
unsigned char Lin1_Ea[16]="E:000.000000 ";//显示东经
unsigned long xdata time_20ms=0;

unsigned char xdata   devide_flag;       //GPS数据逗号分隔符
unsigned char xdata   speed_end;           //收速度数据结束标志
unsigned char xdata   dir_end;           //收方向角数据结束标志
unsigned char xdata sysmode_GPS=0; //gps有效无效标志
unsigned char xdata ew_flag; //东西标志
unsigned char xdata ns_flag; //南北标志

unsigned char xdata   gps_infor_weijing[17]; //暂存经纬度格式是以度分秒的是形式
unsigned char xdata   gps_infor_speed[4]; //暂存速率
unsigned char xdata   gps_infor_time[6]; //时间暂存
unsigned char xdata   gps_infor_date[6]; //日期暂存
unsigned char xdata   gps_infor_dir[3]; //方向暂存

unsigned char xdata recv1_step=STAGE_SOHE; //串口1接收指令步骤
unsigned char xdata uart1_r_buf; //串口的缓存
unsigned char xdata rev1_buf_busy; //串口接收忙碌标志
unsigned char xdata temp1_buf[85]; //串口接收数组
unsigned int xdata record1=0;
unsigned char times = 0;       //延时计数
void Init_Timer0(void);//定时器初始化
void UART_Init(void);

void main (void)
{
   unsigned char num=0;
   unsigned long Mid_Du; //中间变量暂存经纬度的整数部分即度
   unsigned long Mid_Fen; //中间变量暂存经纬度的小数部分即分 gps原始数据是度分秒格式
   unsigned long Mid_Vale; 中间变量暂存经纬度并将其扩大了10000000倍
   unsigned char i ;

   Init_Timer0(); //定时器0初始化

   UART_Init();

   LCD_Init(); //初始化液晶
   DelayMs(20); //延时有助于稳定
   LCD_Clear(); //清屏

   DelayMs(120);

   while(1) //主循环
   {
       if(sysmode_GPS==1)       //检测gps是否有效数据
           {
               sysmode_GPS=0;           //清除有效位
               times = 0;   //防止gps数据未更新就误判断数据无效
       Mid_Du=(gps_infor_weijing[0]-0x30)*10000000+(gps_infor_weijing[1]-0x30)*1000000; //处理纬度暂存整数部分扩大10000000

       Mid_Fen=(gps_infor_weijing[2]-0x30)*10000000+(gps_infor_weijing[3]-0x30)*1000000+
       (gps_infor_weijing[4]-0x30)*100000+(gps_infor_weijing[5]-0x30)*10000+
       (gps_infor_weijing[6]-0x30)*1000+(gps_infor_weijing[7]-0x30)*100; //处理纬度暂存小数部分扩大10000000
       Mid_Fen=Mid_Fen/60; //分秒换算为小数位
       Mid_Vale=Mid_Du+Mid_Fen; //最终纬度格式为000.00000000 非度分秒格式
       Lin0_No[0]='N';
               Lin0_No[1]=':';
               Lin0_No[2]='0';
       Lin0_No[3]=Mid_Vale/10000000+0x30; //将处理后的纬度填入字符串并打印显示
       Lin0_No[4]=(Mid_Vale/1000000)%10+0x30;
       Lin0_No[5]='.';
       Lin0_No[6]=(Mid_Vale/100000)%10+0x30;
       Lin0_No[7]=(Mid_Vale/10000)%10+0x30;
       Lin0_No[8]=(Mid_Vale/1000)%10+0x30;
       Lin0_No[9]=(Mid_Vale/100)%10+0x30;
       Lin0_No[10]=(Mid_Vale/10)%10+0x30;
       Lin0_No[11]=Mid_Vale%10+0x30;

       Mid_Du=(gps_infor_weijing[8]-0x30)*100000000+(gps_infor_weijing[9]-0x30)*10000000+(gps_infor_weijing[10]-0x30)*1000000; //处理经度暂存整数部分扩大10000000

       Mid_Fen=(gps_infor_weijing[11]-0x30)*10000000+(gps_infor_weijing[12]-0x30)*1000000+
       (gps_infor_weijing[13]-0x30)*100000+(gps_infor_weijing[14]-0x30)*10000+
       (gps_infor_weijing[15]-0x30)*1000+(gps_infor_weijing[16]-0x30)*100; //处理经度暂存小数部分扩大10000000
       Mid_Fen=Mid_Fen/60; //分秒换算为小数位
       Mid_Vale=Mid_Du+Mid_Fen; //最终经度格式为000.00000000 非度分秒格式
       Lin1_Ea[0]='E';
               Lin1_Ea[1]=':';
       Lin1_Ea[2]=Mid_Vale/100000000+0x30; //将处理后的经度填入字符串并打印显示
       Lin1_Ea[3]=(Mid_Vale/10000000)%10+0x30;
       Lin1_Ea[4]=(Mid_Vale/1000000)%10+0x30;
       Lin1_Ea[5]='.';
       Lin1_Ea[6]=(Mid_Vale/100000)%10+0x30;
       Lin1_Ea[7]=(Mid_Vale/10000)%10+0x30;
       Lin1_Ea[8]=(Mid_Vale/1000)%10+0x30;
       Lin1_Ea[9]=(Mid_Vale/100)%10+0x30;
       Lin1_Ea[10]=(Mid_Vale/10)%10+0x30;
       Lin1_Ea[11]=Mid_Vale%10+0x30;

           }
           else
           {
               times++;
               if(times>4)       //防止gps数据未更新就误判断数据无效
               {
                   times = 0;       //清零计数
           Lin1_Ea[0]='G'; //无gps信号情况下打印正在连接
                   Lin1_Ea[1]='P';
                   Lin1_Ea[2]='S';
           Lin1_Ea[3]=' '; //将处理后的纬度填入字符串并打印显示
           Lin1_Ea[4]='L';
           Lin1_Ea[5]='I';
           Lin1_Ea[6]='N';
           Lin1_Ea[7]='K';
           Lin1_Ea[8]='I';
           Lin1_Ea[9]='N';
           Lin1_Ea[10]='G';
           Lin1_Ea[11]='.';
                   for(i=0;i<12;i++)   //数组重新填充
                   {
                       Lin0_No[i]=Lin1_Ea[i];
                   }
               }

           }
           LCD_Write_String(0,0,Lin0_No);//显示第一行
           LCD_Write_String(0,1,Lin1_Ea);//显示第二行
DelayMs(200); //延时有助于稳定
       }

   }

void Init_Timer0(void)
{
TMOD |= 0x01;   //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响
TH0=(65536-20000)/256;       //重新赋值 20ms
TL0=(65536-20000)%256;
EA=1; //总中断打开
ET0=1; //定时器中断打开
TR0=1; //定时器开关打开
}

void Timer0_isr(void) interrupt 1
{
TH0=(65536-20000)/256;       //重新赋值 20ms
TL0=(65536-20000)%256;

time_20ms++;
}

// 初始化串口
void UART_Init(void) {
TMOD |= 0x20; // 设置为模式 1，8 位自动重装载定时器
TH1 = 256 - (11059200UL / 12 / 32 / BAUDRATE); // 设置波特率
TL1 = TH1; // 初始值与 TH1 相同
TR1 = 1; // 启动定时器 1
SCON = 0x50; // 8 位数据，可变波特率
EA = 1; // 允许全局中断
ES = 1; // 允许串口中断
}

void UART_SER (void) interrupt 4 //串行中断服务程序
{
if(RI) //判断是接收中断产生
{
   RI=0; //标志位清零
   uart1_r_buf=SBUF; //提取buf中的值
   rev1_buf_busy=0x00; //判别放置break问题
   switch(recv1_step)
   {
   case STAGE_SOHE: if(uart1_r_buf == '$') //判断接收到了$ 具体原因参考GPS标准协议NMEA0183
   {
   rev1_buf_busy=0x01;
   if(uart1_r_buf == '$') //再次查看接收的是否是$
   {
   recv1_step=STAGE_TYPE; //跳转到下一步
   record1=0; //计数清零
   }
   else
   {
   recv1_step=STAGE_SOHE; //恢复初始化
   record1=0;
   }
   }
   break;
   case STAGE_TYPE: if(rev1_buf_busy == 0x00)
   {

   rev1_buf_busy=0x01;
   temp1_buf[record1]=uart1_r_buf;
   record1++;
   if(record1 == 0x05)
   { //查看$GPRMC开头的命令行
   if((temp1_buf[0] == 'G') && (temp1_buf[1] == 'P') && (temp1_buf[2] == 'R') && (temp1_buf[3] == 'M') && (temp1_buf[4] == 'C'))
   {
   recv1_step=STAGE_NONE; //跳转到下一步
   record1=0;
   }
   else
   {
   recv1_step=STAGE_SOHE;//恢复初始化
   record1=0;
   }
   }
   }
   break;
   case STAGE_NONE: if(rev1_buf_busy == 0x00)//接收命令格式：$GPRMC,054347.00,A,3202.04770,N,11846.23632,E,0.000,0.00,221013,,,A*67
   {
   rev1_buf_busy=0x01;
   record1++;
   if((record1 > 0x01) && (record1 < 0x08))
   {
   gps_infor_time[record1-2]=uart1_r_buf;           //时间存储
   }
   if((uart1_r_buf == ',') && (record1 > 0x07) && (record1 < 0x010)) //||((uart1_r_buf == ',') && (record1==0x02))
   {
   record1=0xcc;
   }
   if(record1 == 0xcd)
   {
   record1=0;
   devide_flag=2;
   speed_end=0x00;
   dir_end=0x00;
   if(uart1_r_buf == 'A') //gps收到数据且有效
   {
   recv1_step=STAGE_DATA; //跳转到下一步
   }
   else
   {
   sysmode_GPS=0;
   recv1_step=STAGE_SOHE; //无效恢复初始化
   record1=0;
   }
   }
   }
   break;
   case STAGE_DATA: if(rev1_buf_busy == 0x00)
   {
   rev1_buf_busy=0x01;
   record1++;
   if(uart1_r_buf == ',') //判断逗号
   {
   devide_flag++; //逗号次数记录
   record1=0;
   }
   if(devide_flag == 3)
   {
   if((record1 > 0) && (record1 < 5))
   {
   gps_infor_weijing[record1-1]=uart1_r_buf;   //存储经纬度此处为纬度
   }
   if((record1 > 5) && (record1 < 10)) //跳过小数点的存储
   {
   gps_infor_weijing[record1-2]=uart1_r_buf;   //存储经纬度此处为纬度
   }
   }
   if(devide_flag == 4)
   {
   if(record1 > 0)
   {
   ns_flag=uart1_r_buf; //接收纬度NS标志
   }
   }
   if(devide_flag == 5)
   {
   if((record1 > 0) && (record1 < 6))
   {
   gps_infor_weijing[record1+7]=uart1_r_buf;   //存储经纬度此处为纬度
   }
   if((record1 > 6) && (record1 < 11)) //跳过小数点的存储
   {
   gps_infor_weijing[record1+6]=uart1_r_buf; //存储经纬度此处为经度
   }
   }
   if(devide_flag == 6)
   {
   if(record1 > 0)
   {
   ew_flag=uart1_r_buf; //经度度 EW标志
   }
   }
   if(devide_flag == 7)
   {
   if(speed_end == 0x00)
   {
   if((record1 > 0) && (uart1_r_buf != '.'))
   {
   gps_infor_speed[record1-1]=uart1_r_buf; //接收速率
   }
   else if(uart1_r_buf == '.')
   {
   record1--;
   speed_end=0xff;
   }
   }
   else if(speed_end == 0xff)
   {
   speed_end=0xfe;
   gps_infor_speed[record1-1]=uart1_r_buf;
   gps_infor_speed[3]=gps_infor_speed[record1-1];
   gps_infor_speed[2]=gps_infor_speed[record1-2];
   if(record1 > 2)
   {
   gps_infor_speed[1]=gps_infor_speed[record1-3];
   }
   else
   {
   gps_infor_speed[1]=0x30;
   }
   if(record1 > 3)
   {
   gps_infor_speed[0]=gps_infor_speed[record1-4];
   }
   else
   {
   gps_infor_speed[0]=0x30;
   }
   }
   }
   if(devide_flag == 8)
   {
   if(dir_end == 0x00)
   {
   if((record1 > 0) && (uart1_r_buf != '.'))
   {
   gps_infor_dir[record1-1]=uart1_r_buf; //存储方向
   }
   else if(uart1_r_buf == '.')
   {
   record1--;
   dir_end=0xff;
   }
   }
   else if(dir_end == 0xff)
   {
   dir_end=0xfe;
   if(record1 == 2)
   {
   gps_infor_dir[2]=gps_infor_dir[record1-2];
   gps_infor_dir[1]=0x30;
   gps_infor_dir[0]=0x30;
   }
   if(record1 == 3)
   {
   gps_infor_dir[2]=gps_infor_dir[record1-2];
   gps_infor_dir[1]=gps_infor_dir[record1-3];
   gps_infor_dir[0]=0x30;
   }
   }
   }
   if(devide_flag == 9)
   {
   if((record1 > 0) && (record1 < 7))
   {
   gps_infor_date[record1-1]=uart1_r_buf;
   }
   }
   if(uart1_r_buf == 0x0d)
   {
   recv1_step=STAGE_SOHE; //接收完成并信号确定
   record1=0; //恢复初始化状态为下一次准备
   devide_flag=0;
   sysmode_GPS=1; //置位 GPS 信号为正确
   }
   }
   break;
   }
   }
if(TI) //如果是发送标志位，清零
   TI=0;
}

1602.c

#include "1602.h"
#include "delay.h"
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

#define _NOP() _nop_()
sbit RS = P2^6; //定义端口
sbit RW = P2^5;
sbit EN = P2^7;

#define DataPort P0
#define DataPIN P0

#define CLR_RS (RS=0)
#define SET_RS (RS=1)
#define CLR_RW (RW=0)
#define SET_RW (RW=1)
#define CLR_EN (EN=0)
#define SET_EN (EN=1)

/*
   LcdReset(); //LCD1602初始化
   DelayMs(10);
   sprintf(temp,"1111111111111111");//更新显示
   DispStr(0,0,(unsigned char *)temp);//打印显示
   sprintf(temp,"1111111111111111");//更新显示
   DispStr(0,1,(unsigned char *)temp);//打印显示
*/
/***********************************************
函数名称：DispStr
功能：让液晶从某个位置起连续显示一个字符串
参数：x--位置的列坐标
y--位置的行坐标
ptr--指向字符串存放位置的指针
返回值：无
***********************************************/
void DispStr(uchar x,uchar y,uchar *ptr)
{
uchar *temp;
uchar i,n = 0;

temp = ptr;
while(*ptr++ != '\0') n++; //计算字符串有效字符的个数

for (i=0;i<n;i++)
{
Disp1Char(x++,y,temp[i]);
if (x == 0x10)
{
break;
}
}
}

/*******************************************
函数名称：DispNchar
功能：让液晶从某个位置起连续显示N个字符
参数：x--位置的列坐标
y--位置的行坐标
n--字符个数
ptr--指向字符存放位置的指针
返回值：无
*******************************************
void DispNChar(uchar x,uchar y, uchar n,uchar *ptr)
{
uchar i;

for (i=0;i<n;i++)
{
Disp1Char(x++,y,ptr[i]);
if (x == 0x10)
{
x = 0;
y ^= 1;
}
}
}
*/
/*******************************************
函数名称：LocateXY
功能：向液晶输入显示字符位置的坐标信息
参数：x--位置的列坐标
y--位置的行坐标
返回值：无
********************************************/
void LocateXY(uchar x,uchar y)
{
uchar temp;

temp = x&0x0f;
y &= 0x01;
if(y) temp |= 0x40; //如果在第2行
temp |= 0x80;

LcdWriteCommand(temp,1);
}

/*******************************************
函数名称：Disp1Char
功能：在某个位置显示一个字符
参数：x--位置的列坐标
y--位置的行坐标
data--显示的字符数据
返回值：无
********************************************/
void Disp1Char(uchar x,uchar y,uchar data1)
{
LocateXY( x, y );
LcdWriteData( data1 );
}

/*******************************************
函数名称：LcdReset
功能：对1602液晶模块进行复位操作
参数：无
返回值：无
********************************************/
void LcdReset(void)
{
// DataDir = 0xFF; //数据端口设为输出状态
LcdWriteCommand(0x38, 0);   //规定的复位操作
DelayMs(5);
LcdWriteCommand(0x38, 0);
DelayMs(5);
LcdWriteCommand(0x38, 0);
DelayMs(5);

LcdWriteCommand(0x38, 1);       //显示模式设置
LcdWriteCommand(0x08, 1);       //显示关闭
LcdWriteCommand(0x01, 1);   //显示清屏
LcdWriteCommand(0x06, 1);       //写字符时整体不移动
LcdWriteCommand(0x0c, 1);       //显示开，不开游标，不闪烁
}

/*------------------------------------------------
清屏函数
------------------------------------------------*/
void LcdClear(void)
{
   LcdWriteCommand(0x01,1);
   DelayMs(5);
}

/*******************************************
函数名称：LcdWriteCommand
功能：向液晶模块写入命令
参数：cmd--命令，
chk--是否判忙的标志，1：判忙，0：不判
返回值：无
********************************************/
void LcdWriteCommand(uchar cmd,uchar chk)
{

if (chk) WaitForEnable(); // 检测忙信号?

CLR_RS;
CLR_RW;
_NOP();

DataPort = cmd; //将命令字写入数据端口
_NOP();

SET_EN; //产生使能脉冲信号
_NOP();
_NOP();
CLR_EN;
}

/*******************************************
函数名称：LcdWriteData
功能：向液晶显示的当前地址写入显示数据
参数：data--显示字符数据
返回值：无
********************************************/
void LcdWriteData( uchar data1 )
{
WaitForEnable(); //等待液晶不忙
SET_RS;
CLR_RW;

SET_EN;

   _NOP();
DataPort = data1; //将显示数据写入数据端口
_NOP();
//产生使能脉冲信号
_NOP();
_NOP();
CLR_EN;
}

/*******************************************
函数名称：WaitForEnable
功能：等待1602液晶完成内部操作
参数：无
返回值：无
********************************************/
void WaitForEnable(void)
{
   unsigned int later=0;
   DataPort=0xff;
CLR_RS;
SET_RW;
_NOP();
SET_EN;
_NOP();
_NOP();
// while((DataPIN&Busy)!=0);
while(((DataPIN&0x80)!=0)&&(later<1000)) //检测忙标志
{
DelayUs2x(2);
later++;
}
CLR_EN;
// DataDir|=0xFF; //将P4口切换为输出状态
}

delay.c

#include "delay.h"
/*------------------------------------------------
uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
长度如下 T=tx2+5 uS
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{
while(--t);
}
/*------------------------------------------------
mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{

while(t--)
{
//大致延时1mS
DelayUs2x(245);
DelayUs2x(245);
}
}

delay.h

/*-----------------------------------------------
名称：LCD1602.h
论坛：www.doflye.net
编写：shifang
日期：2009.5
修改：无
内容：
引脚定义如下：1-VSS 2-VDD 3-V0 4-RS 5-R/W 6-E 7-14 DB0-DB7 15-BLA 16-BLK
------------------------------------------------*/
#include<reg52.h> //包含头文件，一般情况不需要改动，头文件包含特殊功能寄存器的定义
#include<intrins.h>

#ifndef __1602_H__
#define __1602_H__

void DispStr(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *ptr);
void DispNChar(unsigned char x,unsigned char y, unsigned char n,unsigned char *ptr);
void LocateXY(unsigned char x,unsigned char y);
void Disp1Char(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char data1);
void LcdReset(void);
void LcdWriteCommand(unsigned char cmd,unsigned char chk);
void LcdWriteData( unsigned char data1 );
void WaitForEnable(void);
void LcdClear(void);

#define LCD_Init LcdReset
#define LCD_Write_Char Disp1Char
#define LCD_Write_String DispStr
#define LCD_Clear LcdClear

#endif

delay.h

#ifndef __DELAY_H__
#define __DELAY_H__
/*------------------------------------------------
uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
长度如下 T=tx2+5 uS
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t);
/*------------------------------------------------
mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t);

#endif