msp432p401r 编码器电机程序

最新推荐文章于 2024-07-07 09:49:01 发布
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分类专栏： msp432p401r 文章标签： 单片机 mcu
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本文链接：https://blog.csdn.net/stars_12345/article/details/120465649
版权
本文介绍了如何使用Msp432p401r单片机通过外部中断和四倍频技术采集编码器电机的脉冲，以实现测速功能。讲解了编码器电机的连线方法、四倍频技术的优缺点，以及M法测速的计算公式。并提供了四倍频上位机的数据，帮助理解电机转速的计算过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

        编码器电机的原理网上有很多，如果不懂可以看下这个博主的文章STM32应用(九)编码器及其测速原理、L298N电机驱动控制编码器电机_長空雁的博客-CSDN博客

        在这里博主只讨论如何去用软件采集测速。

外部中断采集脉冲

编码器的AB相会输出方波，因为432p系列没有编码器模式，所以我们采用外部中断去获取脉冲值，下面贴上程序（采用了四倍频技术）

 四倍频技术

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星海中的绿洲
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专栏目录
【MSP432电机驱动设计—下篇】霍尔编码器测车轮运行距离与M/T综合公式法测速概念
NULL指向我的博客
06-29 4622
今日得以继续我的MSP432电赛速通之路，本篇使用MSP432编程学习霍尔编码器M/T公式法测速概念，最终实现用外部中断方式测得小车行走路程，文章学习讲解原理、附上实例实践、附上关键代码、附上整体测试工程供下载测试使用。
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07-04 3100
编码器测速_外部中断捕获法测速\测正反转 文章提供关键代码，测试视频效果，
msp432p401r平衡小车
10-31
msp432p401r平衡小车
MSP432 库函数实现 PID 电机调角度、调速
乙酸氧铍的博客
08-04 7298
目录引脚配置PWM引脚外部中断测量编码器引脚配置代码部分初始化编码器解读Encoder.cEncoder.h测速和控制部分卡尔曼滤波器，用于对所测速度进行滤波kalman.ckalman.h实验效果速度滤波效果控速效果控角效果 平台：Code Composer Studio 10.4.0 MSP432P401R SimpleLink™ 微控制器 LaunchPad™ 开发套件 (MSP-EXP432P401R) 编码器及所用改进型PID知识见【电赛PID半天入门】从接触编码器到调出好康的PID波形 引
MSPM0G3507（二十四）——编码器控制速度
最新发布
2302_80529671的博客
07-07 9871
链接：https://pan.baidu.com/s/1-fSQ79qrB1yw8h8KZa1mjg?源码直接分享，用的是CCStheia，KEIL打不开。大家可以看一下源码的思路，PID部分几乎不用改。绿色设置的为目标值100，红色为编码器实际数据。下面是MOTOR.C，PID和电机驱动都在里面。最后也是两者合在了一起，PID调试成功。--来自百度网盘超级会员V3的分享。
MSP432P401R RTOS 编码器电机PID 工程示例
08-04
基于TI drivers库函数，实现编码器电机定速、定角控制示例
msp432快速入门第十一节之编码器
YGZ_hao的博客
09-30 6449
(一)编码器介绍 首先可以在man手册中查看TAx的功能(function),发现他不支持直连编码器,然后看了下timer32,发现timer32也不支持,不过好消息是发现TAx定时器支持输入捕获,那我们只能使用输入捕获来计算编码器的数值了,如果是步方向编码器可以直接拿来用了,如果是正交编码器需要使用D触发器鉴相,具体电路可以百度搜索,我自己使用的是正交编码器,利用74HC74D双D触发器来鉴相,这样可以直接给两个电机使用了。 (二)移植输入捕获程序 仿照TI的官方例子进行配置输入捕获： (1)配置TAx
MSP430F5529库函数GPIO学习
在嵌入式嵌入式领域奋斗的程序猿的博客
11-04 3387
MSP430F5529库函数GPIO篇详解
基于MSP432P401R的MPU6050陀螺仪串口输出姿态角程序源码.zip
06-01
基于MSP432P401R的MPU6050陀螺仪串口输出姿态角程序源码。基于MSP432P401R的MPU6050陀螺仪串口输出姿态角程序 实验器材: MSP432P401R MPU6050陀螺仪 硬件资源: 1,DS0(连接在PF9). 2,串口1(波特率:9600,P2.2/P2.3)....
MSP432P401R官方手册.rar
07-21
MSP432P401R是一款由德州仪器（Texas Instruments，简称TI）推出的高效能、低功耗的微控制器（MCU），广泛应用于各种嵌入式系统设计。这款微控制器基于增强型MSP432系列，具有丰富的外设集和强大的处理能力，适用于...
基于MSP432P401R的串口屏蓝牙小车控制.zip
08-06
电赛需要用串口屏控制小车的同学可以看看
MSP432P401R 用户指南 (Technical Reference Manual)
08-07
MSP432P401R是一款由德州仪器（Texas Instruments，TI）推出的微控制器，属于MSP432系列，专为低功耗、高性能的应用设计。该用户指南是针对这款微控制器的技术参考手册，对于初学者和开发者来说，是深入理解并有效...
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07-18
**MSP432P401R** 是德州仪器（TI）推出的一款微控制器，属于MSP432系列，适用于低功耗、高性能的嵌入式应用。这款MCU集成了丰富的外设和强大的处理能力，适用于物联网(IoT)、工业控制、消费电子等多种领域。本压缩包...
MSP430-GPIO（一）
qq_51406846的博客
05-17 1722
MSP430学习记录（一）-GPIO
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06-14 2万+
本文最终使用MSP432P401r开发板实践驱动TB6612带稳压电机驱动模块驱动电机，主要学习的有以下三个模块：TB6612带稳压电机驱动模块、MG310电机的编程使用，霍尔编码器的基础知识，文章前部分会先介绍各个模块基础，后续实践并且会贴出驱动代码，也提供整体工程下载。
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NULL指向我的博客
05-17 4855
MSP432电赛速成_串口通信收发, 个人学习笔记，尽可能仔细学习记录。 所用单片机型号：MSP432P401r
MSP432P401R上位机使用
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智能循迹防碰撞小车
m0_58767533的博客
04-08 3954
本实验基于 MSP432P401R 微处理器设计了多功能小车。该小车通过按键控制，可以进行 LED 灯闪烁、电机驱动行进，此外，还实现了自动循迹、碰撞转向以及红外避障等功能。
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07-17
对于MSP432P401R微控制器获取两轮编码器电机速度的标准库程序，你可以使用MSPWare软件包中提供的驱动程序来实现。以下是一个基本的示例代码，用于获取两个编码器的速度： ```C #include <msp432p401r.h> #include <stdint.h> #include "driverlib.h" #define ENCODER_LEFT_BASE GPIO_PORT_P1 #define ENCODER_LEFT_PIN_A GPIO_PIN2 #define ENCODER_LEFT_PIN_B GPIO_PIN3 #define ENCODER_RIGHT_BASE GPIO_PORT_P1 #define ENCODER_RIGHT_PIN_A GPIO_PIN4 #define ENCODER_RIGHT_PIN_B GPIO_PIN5 volatile int32_t leftEncoderCount = 0; volatile int32_t rightEncoderCount = 0; void main(void) { // 初始化MSP432P401R WDT_A_hold(WDT_A_BASE); MAP_Interrupt_disableMaster(); MAP_Interrupt_enableSleepOnIsrExit(); // 配置左编码器引脚为输入 MAP_GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_A | ENCODER_LEFT_PIN_B); // 配置右编码器引脚为输入 MAP_GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_A | ENCODER_RIGHT_PIN_B); // 配置编码器引脚中断 MAP_GPIO_interruptEdgeSelect(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_A | ENCODER_LEFT_PIN_B, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION); MAP_GPIO_interruptEdgeSelect(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_A | ENCODER_RIGHT_PIN_B, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION); // 注册编码器引脚中断处理函数 MAP_GPIO_clearInterruptFlag(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_A | ENCODER_LEFT_PIN_B); MAP_GPIO_clearInterruptFlag(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_A | ENCODER_RIGHT_PIN_B); MAP_Interrupt_enableInterrupt(INT_PORT1); // 启用全局中断 MAP_Interrupt_enableMaster(); while (1) { // 获取左编码器速度 int32_t leftSpeed = leftEncoderCount; leftEncoderCount = 0; // 获取右编码器速度 int32_t rightSpeed = rightEncoderCount; rightEncoderCount = 0; // 在这里处理编码器速度数据 // 延时一段时间 __delay_cycles(1000000); } } void PORT1_IRQHandler(void) { uint32_t status = MAP_GPIO_getEnabledInterruptStatus(ENCODER_LEFT_BASE); if (status & ENCODER_LEFT_PIN_A) { if (MAP_GPIO_getInputPinValue(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_B)) { leftEncoderCount++; } else { leftEncoderCount--; } MAP_GPIO_clearInterruptFlag(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_A); } if (status & ENCODER_LEFT_PIN_B) { if (MAP_GPIO_getInputPinValue(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_A)) { leftEncoderCount--; } else { leftEncoderCount++; } MAP_GPIO_clearInterruptFlag(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_B); } status = MAP_GPIO_getEnabledInterruptStatus(ENCODER_RIGHT_BASE); if (status & ENCODER_RIGHT_PIN_A) { if (MAP_GPIO_getInputPinValue(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_B)) { rightEncoderCount++; } else { rightEncoderCount--; } MAP_GPIO_clearInterruptFlag(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_A); } if (status & ENCODER_RIGHT_PIN_B) { if (MAP_GPIO_getInputPinValue(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_A)) { rightEncoderCount--; } else { rightEncoderCount++; } MAP_GPIO_clearInterruptFlag(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_B); } } ``` 这个示例代码使用MSP432P401R的GPIO库函数来配置编码器引脚，并使用中断处理函数来计算编码器的速度。你可以根据你的具体需要进行修改和扩展。确保在使用之前，你已经正确配置了MSP432P401R的开发环境和驱动程序。
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