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RSS订阅原创 【ROS】launch文件中arg和param的区别
Param是ROS系统使用的数值，存在parameterserver上，nodes可通过ros::param::get函数编程得到，用户可通过rosparam获取。 arg仅在launch文件内部有意义，nodes不能直接获取它们的值。
2023-09-07 19:22:47
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原创 【ROS】配置unitree暑期课程对应的仿真环境
该ROS环境需要Cartographer库，而Cartographer库最好使用ROS Noetic(官方教程基于ROS Noetic)，而ROS Noetic基于Ubuntu20.04，所以首先需要安装Ubuntu20.04，过程略。我使用的VMware，针对在VMware中gazebo仿真卡顿的问题，我的解决方法是1. 打开Vmware的图形加速功能（默认是打开的）2. 每次启动gazebo之前先运行以下代码。
2023-08-31 11:23:53
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原创 【ROS】创建机器人模型
然后添加arbotix所需的配置文件，进入目录car_move_easy/src/car_move/config，新建control.yaml，然后打开并添加以下代码。在目录 car_move_easy/src/car_move 下新建目录 urdf, 进入该目录，并新建目录xacro, 进入xacro，编写以下.xacro文件。在目录car_move_easy/src下新建launch目录，进入该目录，新建car_move.launch，并添加以下代码。即可看到小车绕原点进行匀速圆周运动。
2023-08-28 14:33:04
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原创 【ROS】xacro生成urdf时出现车轮no transform from...问题
使用xacro生成小车时会出现轮子与车无法连接的问题，而摄像头、支撑杆等可以正常连接。使用urdf_to_graphiz查看结构图正常。
2023-08-28 10:38:12
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原创 【ROS基础】publisher, subscriber, topic
publisher节点用于不断广播信息例：创建一个节点，不断发布信息：Tom 18 male。
2023-08-24 10:54:41
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原创 【C++Primer】赋值运算符
要点C++ 允许使用赋值运算符作为条件if(i = j)此时，if语句的条件部分把 j 的值赋给 i，然后检查赋值的结果是否为真如果 j 不为 0 ，条件将为真
2022-04-01 14:50:36
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原创 【C++Primer笔记】局部对象
在C++语言中, 名字有作用域, 对象有生命周期名字的作用域是程序文本的一部分, 名字在其中可见对象的生命周期是程序执行过程中该对象存在的一段时间形参和函数体内部定义的变量统称为局部变量, 它对函数而言是"局部"的, 仅在函数的作用域内可见, 同时局部变量还会隐藏在外层作用域中同名的其他所有声明中.自动对象只存在于块执行期间的对象称为自动对象, 当块的执行结束后, 块中创建的自动对象的值就变成未定义的了.形参是一种自动对象.局部静态对象有必要令局部变量的生命周期贯穿函数
2022-03-17 17:24:46
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原创 【C++Primer笔记】指针
指针的定义指针是"指向"另外一种类型的复合类型, 实现了对其他对象的间接访问, 然而指针与引用有很多不同点:指针本身就是一个对象, 允许对指针赋值和拷贝在指针的声明周期内它可以先后指向几个不同的对象指针无需在定义时赋初值. 在块作用域内定义的指针如果没有被初始化, 也将拥有一个不确定的值定义指针的方法将声明符写成 *d 的形式, 其中 d 是变量名.如果在一条语句中定义了几个指针变量, 则每个变量前面都必须有符号*int main(){ int *ip1, *ip2;
2022-03-16 17:51:04
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原创 【C++Primer笔记】 函数基础
6.1 函数基础一个典型的函数定义包括以下部分返回类型 函数名字 由 0 个或多个形参组成的列表 函数体定义函数与调用函数/* 定义函数 */int fact(int val){ int ret = 1; while(val > 1) ret *= val--; return ret;}/* 调用函数 */int main() { int j = fact(5); cout << "5 ! is" &l
2022-03-16 15:13:21
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原创 【力扣刷题笔记】20. 有效的括号 官方答案的代码详解
题目链接如下https://leetcode-cn.com/problems/valid-parentheses/答案链接如下https://leetcode-cn.com/problems/valid-parentheses/solution/you-xiao-de-gua-hao-by-leetcode-solution/完整代码如下class Solution {public: bool isValid(string s) { int n = s.size();
2022-03-15 18:03:55
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原创 栈及其在C++中的应用
原文链接:(37条消息) C++数据结构——栈_GeekZW的博客-CSDN博客_c++栈本文属于该文章的笔记栈的定义栈中的元素遵循 "先进后出" 原则 只能在栈顶进行插入和删除操作栈的相关概念栈顶与栈底: 允许元素插入与删除的一端称为栈顶, 另一端称为栈底. 压栈: 将元素从栈顶插入栈. 弹栈: 将栈顶的元素删除.栈的常见分类基于数组的栈 基于单链表的栈栈的基本操作首先应该包含头文件#include <stack>栈的创建stack...
2022-02-24 17:09:43
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空空如也
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