【ROS】publisher subscriber 以小海龟为例

本文以小海龟为例，介绍了publisher节点和subscriber节点。

配置环境

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make

(环境变量已经设置好，这里略)

创建功能包

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2]

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_pub_sub std_msgs roscpp

创建完后返回目录`catkin_ws`运行`catkin_make`编译

publisher 节点

publisher节点用于不断广播信息

例如，创建一个publisher节点，用于不断向小海龟发布移动指令

代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist(线速度), 队列长度为10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;

    // 开始发布信息
    while (ros::ok())
    {
        //初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5;
        vel_msg.angular.z = 0.2;        // 沿z轴旋转

        // 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        ROS_INFO("publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0,2f rad/s]",
                    vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

subscriber 节点

用于接收信息

例如，创建一个订阅者节点，接收来自小海龟的运动信息

代码如下

#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 回调函数，用于打印接受到的信息
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber, 订阅名为/turtle1/pose的topic, 注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    //循环等待回调汉书
    ros::spin();

    return 0;
}

编写cmakelist.txt

找到功能包下的CMakeList.txt（目录~/catkin_ws/src/learning_pub_sub），在以下位置添加代码

代码如下

# publisher
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

# subscriber
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

然后返回目录`catkin_ws`, 运行`catkin_make`编译，至此小海龟代码编译结束。

运行

1. 新建终端，运行`roscore`
2. 新建终端，运行`rosrun turtlesim turtlesim_node`，激活小乌龟节点。
3. 运行`rosrun learning_pub_sub pose_subscriber`，激活sublisher节点，接受来自小乌龟的位置信息。
4. 运行`rosrun learning_pub_sub velocity_publisher`，激活publisher节点，开始向小乌龟发送运动指令。

运行结果如下

此时小乌龟收到来自publisher节点的信息开始做匀速圆周运动，并把位置信息发送给subscriber节点。

节点图

输入代码查看节点图

rosrun rqt_graph rqt_graph

节点图如下