用gpio两个管脚模拟can总线

1.gpio两个管脚连接can收发器(sn65hvd256)，模拟can控制器，实现can总线的数据接收。

2. 配置gpio rx管脚中断模式为下降沿触发，中断到来表示数据的开始（sof），这时定时器Timer开始计时（时间到触发中断）。

3. 配置Timer计时单位为20us（使用的can协议速率为50kbps），在Timer中断到来开始读gpio rx管脚，根据CAN协议解析个段内容。

调试出现的问题及解决方法：

1.接收一个字节内容时没有问题，2个字节时有时候数据最后一个字节内容不对。修改采样点：在下降沿中断到来后延时一段时间开始Timer计时，内容正确。

2. 调试过程中使用全局变量数组，如果定义时初始化为0，在Timer中断中对数组赋值程序会挂死；如果定义时不初始化，在程序中赋值为0，这样没有问题。原因待查。

3.调试返回ack bit时，在收到crcdel后：

（1）开始是gpio tx 在Timer中断来时置1，下一个Timer中断置0，pc显示传输失败。这时，查看示波器tx波形，默认为低，然后在crcdel后一bit相应位置为高然后低。

（2）改为先置0，然后置1，pc显示成功。这时tx波形默认为高，然后在crcdel后一bit相应位置为低然后高。这时是符合can波形的。

参见如下：摘录于关于CAN报文中ACK应答错误的检测原理文章中的描述及波形
http://www.51hei.com/bbs/dpj-34521-1.html
(出处: 单片机论坛)

4. 板卡上电后pc发数据，第一个数据总是失败，查看波形，crcdel后一bit没有变化，gpio tx波形始终为一直线。修改：初始化时应先将gpio tx 配置为高（隐形电平）。

5.之前调试第一个能正常收到，因为之前将板卡连接的can收发器配成了slient mode，这时只有receive起作用。现在要发送ack，配成了NORMAL mode。 

6.调试发现pc连续多次发送数据时会出现有些接收不成功。后经定位，原因为：中断产生到软件收到中断有几个us的延时，程序中为了确定采样点使用了软件延时。而软件延时通过示波器看，每次延时误差很大。于是再使用一个Timer，用来发送ack的定时。调试连续接收没问题。

7.当pc发送间隔设置为0时，连续两次发送，第二次接收失败；时间设置为1ms时，没有问题。示波器查看，第二次没有ack。查看gpio中断计数，发现发送了两次，只有一次中断。原来两次中断间隔时间太长，中断来不及被第二次数据下降沿触发。优化代码，减少中断间隔，测试ok（还可以不用关闭打开中断操作，直接用一全局变量控制，如果全局变量有效，中断来了才开始接收。这样如果有下降沿就会触发中断，但不会出现中断生效间隔太大导致这个问题）。