can使能上拉 gpio_STM32实例CAN通信CAN 配置步骤

    前面我们用了很大篇幅介绍 CAN 总线和 STM32F1 的 CAN 控制器， 其实还是比较复杂的， 如果不明白没有关系， 我们可以先从软件层面上来学习怎么使用CAN，然后再回过头看这些理论知识，这样学习 CAN 应该会比较轻松。接下来我们就介绍下如何使用库函数对 CAN进行配置。这个也是在编写程序中必须要了解的。具体步骤如下：(CAN 相关库函数在 stm32f10x_can.c 和 stm32f10x_can.h文件中)

(1)使能 CAN 时钟，将对应引脚复用映射为 CAN 功能

    要使用 CAN，首先就是使能它的时钟，我们知道 CAN1 和 CAN2 是挂接在APB1总线上的，其发送和接收引脚对应不同的 STM32F1 IO(具体 IO 可以通过数据手册查找，也可以在我们原理图上查找)，因此使能 CAN 时钟后，还需要使能对应端口的时钟，并且将其引脚配置为复用功能。因为我们使用的 STM32F103ZET6芯片只有一个 CAN， 即 CAN1， 其对应的 IO 是 PA11 (CAN1_RX) 和 PA12 (CAN1_TX) 。

    所以配置代码如下：

//使能相关时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能 PORTA时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能 CAN1 时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; //PA11GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入模式GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; //PA12GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO 口速度为 50MHzGPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

(2)设置 CAN 工作模式、波特率等

    使能了 CAN 时钟后，接下来就可以通过 CAN_MCR 寄存器配置其工作模式、波特率大小等参数。库函数中提供了 CAN_Init()函数用来完成这一步骤，函数原型是：

uint8_t CAN_Init(CAN_TypeDef* CANx, CAN_InitTypeDef*CAN_InitStruct);

    函数中第一个参数是用来设置哪个 CAN，例如 CAN1；第二个参数是一个结构体指针变量，结构体类型是 CAN_InitTypeDef，其内包含了 CAN 工作模式及波特率初始化的成员变量。下面我们简单介绍下它的成员：

typedef struct{
    uint16_t CAN_Prescaler; //uint8_t CAN_Mode; //uint8_t CAN_SJW; //uint8_t CAN_BS1; //uint8_t CAN_BS2; //FunctionalState CAN_TTCM; //FunctionalState CAN_ABOM; //FunctionalState CAN_AWUM; //FunctionalState CAN_NART; //FunctionalState CAN_RFLM; //FunctionalState CAN_TXFP; //} CAN_InitTypeDef;

    CAN_Prescaler：用于设置 CAN 外设的时钟分频，它可控制时间片 tq 的时间长度，这里设置的值最终会加 1 后再写入 BRP 寄存器