上一篇文章介绍最小二乘法,本文介绍g2o实现最小二乘法。 g2o即General Graph Optimization,它是一个基于图优化的库。至于图优化理论,参照半闲居士的博客 接着上回曲线拟合问题,拟合 y=Asin(Bx)+Ccos(Dx) ,已知N组数据 (xi,yi),i=0,1,⋯N−1 ,待优化变量 V=[A,B,