sim3群运算
Sim3=(sR01×3t1)
最小表示: [ω,ν,σ] , 其中 ω∈R3,ν∈R3,σ∈R ,分别表示旋转、位移、尺度增量。
逆运算:
S−1=⎛⎝1sRT01×3−1sRTt1⎞⎠
指数运算:
sim3=([w]×+σI3×301×3ν0)
expSim3(ν,ω,σ):=exp([w]×+σI3×301×3ν0)=(
逆运算:
指数运算: