单目slam LoopClosing之Sim3优化

最新推荐文章于 2023-10-23 08:29:24 发布

RokiesHy_cv

最新推荐文章于 2023-10-23 08:29:24 发布

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分类专栏： SLAM 非线性优化李群李代数文章标签： Sim3 优化李群李代数 slam

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本文链接：https://blog.csdn.net/stihy/article/details/62219842

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本文探讨了SLAM系统中回环检测后的误差纠正，重点在于Sim3群运算及其在闭环纠正中的应用。通过Sim3优化，可以更有效地处理旋转和位移误差的累计，相较于6自由度的PoseGraph优化，7自由度的Sim3优化能获得更准确的结果。文章未涉及回环检测的具体方法，而是专注于 PoseGraph 优化和全局束调整策略。

摘要由CSDN通过智能技术生成

sim3群运算

S i m 3 = (s R 0 1 \times 3 t 1)

$Sim3=\left(\begin{array}{ccc}&sR &t\\ &0_{1×3} &1 \end{array}\right)$
最小表示：

[ω,ν,σ] $[\omega,\nu,\sigma]$ ，其中

ω∈R3,ν∈R3,σ∈R $\omega\in R^3, \nu\in R^3, \sigma\in R$ ，分别表示旋转、位移、尺度增量。

逆运算：

S - 1 = ⎛ ⎝ 1 s R T 0 1 \times 3 - 1 s R T t 1 ⎞ ⎠

$S^{-1}=\left(\begin{array}{ccc}&\frac{1}{s}R^T &-\frac{1}{s}R^Tt\\ &0_{1×3} &1 \end{array}\right)$

指数运算：

s i m 3 = ([w] \times + σ I 3 \times 3 0 1 \times 3 ν 0)

$sim3=\left(\begin{array}{ccc}&[w]_×+\sigma I_{3×3} &\nu \\ &0_{1×3} &0\end{array}\right)$

e x p S i m 3 (ν, ω, σ) : = e x p ([w] \times + σ I 3 \times 3 0 1 \times 3 ν 0) = (

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