RTKLIB 2.4.2后处理PPP设置参数简介
添加必选文件
如图所示,在主界面可以手动勾选解算的起止历元以及历元间隔,RINEX OBS栏中输入观测文件路径,若选择精密单点定位则Base Station一栏不可输入。RINEX *NAV/CLK, SP3, IONEX or SBS/EMS栏中需要输入卫星轨道文件路径、精密星历文件路径、精密钟差文件路径。主界面最下方一栏中选择输出文件名及路径,默认为.pos文件。
通过Options界面配置解算参数并添加可选文件
Setting1选项卡配置参数输入
点击主界面下方Options…按钮,打开参数配置界面Setting1选项卡,相关参数及说明如下:
- Position Mode:处理策略,PPP解算模式包括PPP Kinematic、PPP Static和PPP Fixed模式,即PPP静态解算、动态解算和固定解。
- Frequencies/Filter Type:单频数据的话选L1;双频L1+L2;三频L1+L2+L5。
- Elevation Mask(°)/ SNR Mask(dBHz):选择高度截止角,以及对观测卫星的频段进行筛选设置。
- Rec Dynamics/Earth Tides Correction:设置接收机动态模式,用于估计接收机位置(仅用于动态RTK模式)/设定地球潮汐改正,其中0:不设置(默认);1:使用固体潮汐校正;2. 使用固体潮汐改正和极潮改正。
- Ionosphere Correction:若不提供电离层数据选则Broadcast;无电离层组合模型选择Iono-Free LC;非组合模型选择Estimate STEC。
- Troposphere Correction:选择对流层估计模式。
- Satellite Ephemeris/Clock一栏中若提供了精密钟差选Precise;没有则选择Broadcast。
- Excluded Satellites一栏选择参加解算的卫星类型。
Setting2选项卡设置整周模糊度固定策略
各项参数说明如下:
- Integer Ambiguity Res:设置模糊度固定策略,默认使用PPP中的模糊度固定方法,即PPP-AR选项
- Min Ratio to Fix Ambiguity:输入最小Ratio值,用于设置模糊度的固定阈值。
- Min Confidence/Max FCB to Fix Amb:设置最小最小置信度阈值和最大周期分数偏置以固定PPP-AR模式下的整周模糊度
- Min Lock / Elevation to Fix Amb:设置固定整周模糊度的最少锁定计数和最小仰角
- Min Fix / Elevation to Hold Ambiguity:如果Integer Ambiguity Res一栏中设置为“Fix and Hold”,则该选项中可以设置固定整周模糊度的最小固定数和最小仰角
- Outage to Reset Ambiguity/ Slip Thres:设置模糊度固定算法的中断阈值,若超过这一阈值则估计的模糊度将重置为初始值,设置线性组合载波相位差的周跳阈值
- Max Age of Diff(s)/ Sync Solution:设置流动站和基准站之间的时间差最大值以及时间的同步方式(PPP和SPP模式下该项不参与解算)
- Reject Threshold of GDOP/ Innov:设置几何精度因子的拒绝阈值,单位为m。初始值为30.0,若超过该值,则观测值在估计过程中作为异常值被排除。
- Number of Iteration:设置用于测量更新的估计滤波器的迭代次数
- Baseline Length Constraint:基线长度限制,该参数仅在Moving-Base模式下有效,PPP及SPP模式下不可选
Output选项卡
- Solution Format:设置坐标的输出格式
- Output Header/ Processing Options:设置是否输出文件头信息以及解算策略
- Time Format/ # of Decimals:设置输出的时间格式
- Latitude/ Longitude Format:设置输出的经纬度格式
- Field Separator:设置输出文件中每个值之间的分隔符
- Datum/Height:若输出格式为经纬度时设置坐标基准(包括WGS84和Tokyo)/设置高程类型,包括椭球高(Ellipsoidal)和大地高(Geodetic)
- Geoid Model:如果Height选项设置为大地高(Geodetic),则通过该选项设置大地水准面模型。
- Solution for Static Mode:PPP-Static模式下选择输出解的类型,All选项:输出处理周期内的所有结果;Single选项:只输出处理周期内的一个解,解的历元为处理周期的起始历元。
- NMEA Interval (s) RMC/GGA:设置NMEA GPRMC、GPGGA消息的输出间隔,小于0不输出,等于0输出全部(仅用于导航或实时定位模式)
- Output Solution Status/Debug Trace:设置是否输出解决方案文件(包括状态估计和残差信息)/设置是否输出调试(Debug)文件。
Stats选项卡
- Code/Carrier-Phase Error Rate L1/L2:设置L1和L2/L5/L6伪距误差的标准差与载波相位误差的比值。
- Carrier-Phase Error a+b/sinEI (m):设置载波相位误差标准差的仰角相关项
- Carrier-Phase Error/Baseline(m/10km):设置载波相位误差标准差的基线长度相关项
- Doppler Frequency(Hz):设置多普勒误差的标准偏差(Hz)(当前版本不使用该值)
- Receiver Accel Horiz/Vertical:设置接收机加速度的过程噪声标准差为水平或垂直分量,如果“Receiver Dynamics”设置为OFF,则该选项不参与解算。
- Carrier-Phase Bias:设置载波相位偏差的过程噪声的标准差
- Vertical Ionospheric Delay:设置每10km基线的垂直电离层延迟的过程噪声标准差
- Zenith Tropospheric Delay:设置天顶对流层延迟的过程噪声标准差
- Satellite Clock Stability:设置卫星时钟稳定性(s/s)。该值用于基站观测数据的插值
Positions选项卡
- Rover:设置流动站相关参数,包括流动站天线位置和天线类型以及E/N/U方向的偏移量,PPP模式下若有需要仅设置天线类型(Antenna Type)即可。
- Base Station:设置基准站相关参数,PPP模式下该项不可用。
Files选项卡
- Satellite/Receiver Antenna PCV File ANTEX/NGS PCV:如果使用精密星历或SSR校正,输入ANTEX天线参数文件路径进行卫星天线PCV(相位中心变化)校正。如果应用接收机天线相位中心偏移和PCV校正,则输入ANTEX或NGS型天线参数文件路径。ANTEX文件默认为.\rtklib2.4.2\data路径下的igs08.atx文件,最新应为igs20.atx文件(获取方式:https://files.igs.org/pub/station/general);PCV文件默认为data路径下的ngs_abs.pcv文件
- Geoid Data File:如果选择外部模型为大地水准面模型,该项中需输入大地水准面数据文件的文件路径。
- DCB Data File:输入GNSS差分码偏差(DCB)文件路径,默认为存放于data目录下的频内偏差文件:P1C1_ALL.DCB;P2C2.DCB,以及频外偏差文件:P1P2_ALL.DCB
- EOP Data File:输入地球定位定向参数文件的路径。EOP数据文件格式为IGS 发布的ERP格式
- OTL BLQ File:输入海潮负荷文件的路径。文件格式为Bernese的海潮负荷文件BLQ格式
- Ionosphere Data File:输入电离层格网数据路径。
Misc选项卡
用于设置基准站和流动站相关参数,包括基准站的时间插值,SBAS站的数据应用等,PPP模式下该选项卡参数默认不参与解算。
解算流程
- 在主界面选择参与解算的历元以及历元间隔,准备观测值文件、卫星星历文件、精密星历文件、卫星钟差文件并输入文件存储路径,电离层格网文件等属于可选项,可根据用户的解算策略进行取舍;
- 在主界面下方栏位中输入结果文件存储路径,结果文件命名默认和观测文件保持一致,文件后缀为.pos;
- 在Options窗口中配置解算策略并指定DCB、OTL等参与解算的改正模型存放路径;
- 在主界面点击Execute即可开始解算。
解算结果
结果默认为,pos后缀文件,于主界面点击View…即可直接查看结果文件内容,若在解算策略中勾选了头文件输出,则可在结果文件中查看部分解算策略和参与解算的文件名称及路径。
成果图绘制
在主界面点击Plot…即可调用RTKLIB内置绘图模块RTKPLOT进行成果绘制,主绘图窗口中的点位轨迹即为站点定位结果。窗口下方的信息栏中显示测量点位的观测时间等信息,窗口上方的工具按钮可以调整图像位置、调整Y轴比例、开始动画或停止动画,按时间浏览滚轮可以更改当前的历元,重新加载/清空按钮可以清除图形或重新加载pos文件以重新绘制图形。
质量控制选项中:Q=1表示固定解;Q=2表示浮点解;Q=3为增强解算;Q=4为差分GPS;Q=5为单点定位;Q=6为PPP结果。绘图类型选项中可以将图形切换为:接收机位置的E/N/U坐标分量(Position)、接收机速度的E/N/U分量(Velocity)、接收机加速度的E/N/U分量(Accel)以及卫星数/差分龄期/Ratio值图形(Nsat)。若在Output选项卡中将Output Solution Status一项选择为输出残差(Residuals),则可以在绘图类型中选择绘制残差图,此时质量控制选项变更为频率切换和卫星系统切换选项,可以选择L1/LC、L2或L5,以及GPS、BDS等不同的卫星系统,也可以切换单颗卫星进行查看。