基于STM32的智能垃圾分类机器人

1. 引言

垃圾分类是城市管理的重要环节，传统人工分拣效率低、成本高。本文设计了一款基于STM32的智能垃圾分类机器人，通过视觉识别与机械臂协同作业，实现垃圾自动分类与投放，适用于社区、公共场所等场景，可显著提升垃圾分类效率。

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2. 系统设计

2.1 硬件设计

• 主控芯片：STM32H743（480MHz Cortex-M7，支持AI加速）

• 视觉模块：

  • OV5640摄像头（500万像素，支持JPEG输出）

  • OpenMV图像处理模块

• 机械臂控制：

  • 6自由度机械臂（舵机控制）

  • 夹持器力度传感器

• 移动底盘：

  • 四轮驱动（编码器反馈）

  • 超声波避障传感器

• 通信模块：Wi-Fi 6（ESP32-C6）

• 电源管理：锂电池+MP2636充电管理

2.2 软件架构

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│  视觉识别层    │ --> │  决策控制引