Pony_PH-CSDN博客

原创 Hybrid A*——ROS实现带有车辆运动学约束的路径规划算法

本文旨在帮助读者将在2D栅格地图上完成RS-A*路径规划算法，便车辆导航。废话不多说，直接开始！

2024-05-20 15:08:57 480 3

原创 ROS利用Python脚本实现多点自主导航

本文旨在帮助读者快速实现依次遍历的多点导航，主要参考：turtlebot实现在多个目标点之间自主导航，代码地址：GitHub一、源码解读#!/usr/bin/env python import rospy import actionlib from actionlib_msgs.msg import * from geometry_msgs.msg import Pose, PoseWithCovarianceStamped, Point, Quaternion, Twist

2021-09-01 09:39:41 9845 8

原创利用自己的数据包实现点云地图的NDT定位

本文旨在帮助读者利用自己的数据包完成3D点云地图下的定位，代码的实现自动驾驶系统进阶与项目实战（六）基于NDT的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战，本文只讲应用。废话不多说，直接开始！一、安装ndt_localizer#创建工作空间mkdir -p ~/ndt_localizer/srccd ~/ndt_localizer/srccatkin_init_workspace#克隆代码git clone https://github.com/AbangLZU/ndt_localizer

2021-08-14 14:19:16 5365 18

原创 3D激光SLAM点云地图pcd转导航可用的2D栅格地图

本文旨在帮助读者将激光点云地图转为2D栅格地图，以便完成路径规划与导航。本方法将pcd转为pgm的原理是将接收到的点云信息以"/map"话题的形式发布，用map_server来接收"/map"话题，保存2D栅格地图！废话不多说，直接开始！一、安装pcd2pgm#创建工作空间mkdir -p ~/pcd2pgm_ws/srccd ~/pcd2pgm/srccatkin_init_workspace#克隆代码git clone https://github.com/hujiax380/

2021-08-14 13:36:44 15542 46

原创跑通A-LOAM并保存点云地图!

本文旨在帮助读者迅速跑通3D激光SLAM算法A-LOAM！代码解读请参考笔者专栏：A-LOAM源码详解，激光雷达配置参考单、双激光雷达启动与双激光雷达的外参标定(VLP-16)。废话不多说，直接开始！一、A-LOAM安装A-LOAM需要用到ceres库与pcl库，请确保已完成安装。A-LOAM下载编译：#创建工作空间mkdir -p ~/aloam_ws/srccd ~/aloam_ws/srccatkin_init_workspace#克隆A-LOAM源码git cl

2021-08-12 10:34:09 6284 13

原创单、双激光雷达启动与双激光雷达的外参标定(VLP-16)

本文旨在帮助读者迅速完成双Velodyne16激光雷达的启动与外参标定！所用到的标定方法是NDT扫描匹配算法。废话不多说，直接开始！一、单激光雷达的启动#安装velodyne的ros依赖sudo apt-get install ros-melodic-velodyne#进入工作空间克隆velodyne包git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git#完成编译cd ..catkin_makesource devel/set

2021-07-28 14:56:39 4581 4

原创 A-LOAM/LOAM/Lego-LOAM/SC_Lego_LOAM实时构建3d点云地图与2d栅格地图（octomap）

本篇文章旨在快速让读者实现运行LOAM系列3D激光SLAM算法并实时构建3d点云地图与2d栅格地图。废话不多说，直接开始~首先说明我们要用到的3D点云地图转2D栅格地图的工具是octomap，附上高博教程链接octomap。接下来就开始了：第一步：安装octomap：#安装octomapsudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server#安装octo

2021-07-28 11:54:49 6887 8

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