A-LOAM/LOAM/Lego-LOAM/SC_Lego_LOAM实时构建3d点云地图与2d栅格地图（octomap）

本篇文章旨在快速让读者实现运行LOAM系列3D激光SLAM算法并实时构建3d点云地图与2d栅格地图。废话不多说，直接开始~

首先说明我们要用到的3D点云地图转2D栅格地图的工具是octomap，附上高博教程链接octomap。

接下来就开始了：

第一步：安装octomap：

#安装octomap
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros 
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server

#安装octomap在rviz中的插件
 sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

第二步：进入octomap安装目录，写个octomap_server节点的launch文件：

#进入octomap_server的launch文件夹
cd /opt/ros/melodic/share/octomap_server/launch

#创建launch文件
sudo touch octomap_server.launch

#给launch文件加可写权限
sudo chmod a+w octomap_server.launch

在octomap_server.launch文件中写入：

<launch>
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server"> 

     <!--resolution in meters per pixel-->
    <param name="resulution" value="0.1" />
    
     <!--name of the fixed frame,needs to be "/map" for SLAM-->
    <param name="frame_id" type="string" value="/camera_init" />

     <!--max range/depth resolution of the kinect meters-->
    <param name="sensor_model/max_range" value="50.0" />
    <param name="latch" value="true" />
 
     <!--max/min height for occupancy map, should be in meters-->
    <param name="pointcloud_max_z" value="1.6" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="0.8" />

    <param name="graound_filter_angle" value="3.14" />

     <!--topic from where pointcloud2 messages are subscribed-->
    <remap from="cloud_in" to="laser_cloud_map" />

  </node>

</launch>

第三步：启动octomap_server，启动SLAM算法：

#启动octomap_server节点
roslaunch octomap_server octomap_server.launch  

#以aloam为例，启动aloam
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

#启动rosbag或者实时建图均可
rosbag play xxxx.bag

启动rviz后，点击“add”，分别添加"Map"、"OccupancyGrid"与"OccupancyMap"，并把其话题名依次改为"/projected_map"、"octomap_full"与"octomap_binary"就可以看到建图过程了。

最后就是保存地图了

rosrun map_server map_saver map:=/projected_map

之后就可以在主目录下看到所建的2d栅格地图啦 ！

参考：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html