利用自己的数据包实现点云地图的NDT定位

本文旨在帮助读者利用自己的数据包完成3D点云地图下的定位，公开数据包NDT：自动驾驶系统进阶与项目实战（六）基于NDT的自动驾驶高精度定位和ROS项目实战，本文只讲应用。

废话不多说，直接开始！

一、安装ndt_localizer

#创建工作空间
mkdir -p ~/ndt_localizer/src
cd ~/ndt_localizer/src
catkin_init_workspace

#克隆代码
git clone https://github.com/hujiax380/ndt_loc.git

#编译
cd ..
catkin_make

二、配置文件

1. map文件

将自己的数据包所建的pcd文件放置在代码包里的map文件夹下；

将/launch/map_loader.launch中的"pcd_path"路径下的.pcd文件名改为自己的pcd文件名：xxx.pcd；

2. 点云文件

将/launch/points_downsample.launch文件中的"points_topic"下的话题名改为自己的激光雷达点云话题名，笔者使用的是velodyne16，因此改为"/velodyne_points"；

将"leaf_size"的值根据自己的激光雷达线数及建图场景修改，velodyne16室内建图修改为0.25效果不错，室外场景或32线/64线大一些；

3. 坐标变换

将/launch/static_tf.launch中的"localizer_to_base_link"后的两坐标改为"0 0 0.1 0 0 0 base_link velodyne"（针对velodyne）；0.1表示激光雷达坐标到base_link的z轴距离；

三、启动定位程序

启动ndt_localizer节点：

#启动ndt定位节点
source ~/ndt_localizer/devel/setup.bash
roslaunch ndt_localizer ndt_localizer.launch

等待地图加载完成后，启动rosbag：

#注意建图的bag与定位bag要一致
rosbag play xxx.bag

最后在终端和rviz中就能够看到定位结果了！