Sick编码器CanOpen通信

最新推荐文章于 2024-05-06 22:10:53 发布

枫_在路上

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分类专栏： c语言函数文章标签：嵌入式 MCU canopen 拉线编码器

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本文介绍了CAN总线的基本原理，强调了在CAN_H和CAN_L线路间需接入120欧姆电阻的重要性。接着，详细阐述了Canopen通信协议，包括其基于COBID+NodeID的通讯模式，NodeID的最大值为128，以及NMT用于切换编码器工作模式的功能。文中还提到了SDO用于设置和读取参数，PDO用于编码器与PLC间的高速实时数据传输，并且讨论了PDO的数据映射和四种传输方式。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Can总线

需要在CAN_H和CAN_L之间接入120欧母的电阻
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Canopen通信

PLC与编码器之间所有通讯模式，基于COB ID+Node ID。Node ID可以通过LSS或
SDO进行设置
其中Node ID最大为128个。对应的COB ID如下：
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Canopen通信

(Network Management Service)：
用来切换编码器的各种工作模式：Pre-operational，Operational，Stop，
以进行相对应的通讯和控制。
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NMT设置

进入各种模式的指令：

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Start up信息
Heartbeat信息
Node Guiding信息
1、Start up启动信息：
编码器在启动时，会发送一个信息：COB-ID=700+NodeID. 然后进入PreOperational模式。

SDO介绍

SDO-Service Data Object：
服务数据，用于设置和读取参数；每条SDO都会有回馈信息；必须在Pre-operational模式下进行
指令格式
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SDO改完后，仍然需要发送保存指令：

PDO介绍

PDO-Process Data Object：过程数据用于编码器给PLC高速实时的发送信息，必须在Operational模式下运行。
PDO数据无需确认信息
更多指令参考手册。
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PDO介绍

n通讯类型)
PDO在传输之前需要做Mapping，把Object目标值与PLC的PDO对应起来。
默认的内容如下：
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四种传输方式：

通过接收特殊的RTR远程询问指令发送数据
按照设定时间循环发送数据
在倾斜值改变时根据事件来控制
跟随同步信息进行同步发送。

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Sick编码器CanOpen通信

Can总线需要在CAN_H和CAN_L之间接入120欧母的电阻Canopen通信PLC与编码器之间所有通讯模式，基于COB ID+Node ID。Node ID可以通过LSS或SDO进行设置其中Node ID最大为128个。对应的COB ID如下：Canopen通信 (Network Management Service)：用来切换编码器的各种工作模式：Pre-operational，Operational，Stop，以进行相对应的通讯和控制。NMT设置进入各种模式的指令：S
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