CanOpen通信对象包括管理报文、SDO、PDO和预定义报文。管理报文用于网络管理和ID分配，如NMT节点状态控制。SDO用于访问设备数据字典，例如读取设备的1017索引数据。PDO则用于发送和接收数据，如TPDO和RPDO，可自定义数据内容和传输模式。启动时，双方约定通信参数，然后进行PDO传输。
CanOpen通信对象的理解
Canopen定义通信对象在COB-ID部分：
Can报文ID的仲裁位11位分为两段，分别代表设备通信功能码（COB）和设备对象识别码（ID）：
具体的已经定义的功能码包括：
| Canopen预定义主/从连接集Can标识符分配表 |
|||
| Canopen预定义主/从连接集的广播对象 |
|||
| 对象 |
功能码 |
COB-ID |
数据字典索引 |
| NMT节点控制 |
0000b |
000h |
|
| SYNC |
0001b |
080h |
1005h |
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