powerlink源码解析与使用

powerlink是底层基于标准以太网，协议栈基于canopen协议的工业互联网协议。

主要可分为三个模块，用于节点通信的PDO和SDO、协议栈和对象字典、对上用户接口。

 

1、协议栈和对象字典

对象字典保存了所有协议相关的数据，包括数值信息和点信息。通过初始化协议栈，重启协议栈即可运行协议栈。协议栈主要负责维护对象字典，PDO和SDO通信，调用同步回调函数和事件处理函数

1. 通过objdict.h导入对象字典

2. 动态添加对象字典

2、PDO和SDO

PDO和SDO主要用于，根据对象节点，节点间同步数据和异步读写数据，可以认为是对下通信

3、用户数据到对象数据的映射

应用层通过对象字典读写节点数据。用户自定义数据到对象字典的映射分为直接映射和读写两种方式。

4、同步回调函数

5、事件回调函数

6、协议栈控制函数

 

运行过程：初始化协议栈，开启协议栈，重置协议栈。协议栈根据对象字典访问，通过PDO和SDO和其他节点进行通信。