移植VL53L1X（一）GD32F470移植VL53L1X

最新推荐文章于 2024-06-17 09:44:29 发布

kepler1072

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分类专栏：传感器文章标签：嵌入式硬件

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好不容易搞定了VL53L1X的移植，结果立创那边告诉我它的移植已经有人做了，气死我了。看了看CSDN上似乎还没有多少人细讲VL53L1X的移植，之前我也踩了很长一段时间的坑，那就在CSDN上发一篇文档吧。

一、模块简述

VL53L1X是由ST推出的新一代TOF测距模块，属于VL53L0X的升级版本，其测距距离和测量频率由VL53L0X的1.2m/50Hz或2.0m/33Hz提升至2.0m/100Hz或4.0m/50Hz，且保留了VL53L0X小体积和廉价的优势，其引脚也完全兼容VL53L0X（注意，仅仅是引脚兼容）。

二、驱动介绍

VL53L1X通过IIC总线与主机进行通讯，ST官方并未公开VL53L1X的寄存器，而是提供了一整套函数库，以实现对VL53L1X的配置/读取，用户仅需实现最底层的一些操作，例如毫米级延时、IIC发送接收等。这个库有Full和ULD（ultra lite driver）两个版本，编号分别为IMG007和IMG009，如下图所示：

Full版本（IMG007）是VL53L1X驱动的完全体版本，其可以使用VL53L1X的所有功能，且拥有最高100Hz的测距频率，但也正因如此，其底层操作多且复杂，包含IIC读写、引脚操作、引脚中断、延时等，占用flash较大，移植难度也相对较高。为解决上述问题，ST推出了简化后的ULD版本驱动（IMG009），其大幅精简了文件数量，占用flash空间由9KB下降至2.3KB，且移植时仅需实现IIC读写与延时即可，移植难度低了许多，代价是VL53L1X的GPIO相关功能无法使用，且最高测距频率仅支持66Hz。本次移植采用ULD版本驱动。

三、驱动移植

硬件：正点原子ATK-MS53L1M模块（工作于IIC模式，等效于一块VL53L1X传感器）

梁山派GD32F470开发板

软件：MDK v5.18

接线：模块开发板

VCC ------------ 5V

GND ----------- GND

SCL ------------ PB8

SDA ------------- PB7

1. 下载驱动

首先前往ST官网下载DataSheet和ULD版本驱动，完成后打开驱动文件夹，子文件夹如下所示：

其中API文件夹是驱动所在位置，Example文件夹则是ST基于X-NUCLEO-53L1A1评估板实现的移植示例，包含MDK、IAR、cubeIDE等多个版本，README提供了关于本库文件的一些信息。打开API文件夹，可以发现core和platform两个文件夹，这便是驱动库的本体了，其中core文件夹提供了驱动VL53L1X所需的API，而platform文件夹中便是驱动库的底层操作了，其中的platform.h文件定义了需要实现的底层操作函数，在platform.c中实现即可完成移植。

2. 建立工程

在MDK中建立工程，并将core和platform中的文件包含进工程中，如下所示：

3. 函数实现

platform.c中需要实现的函数包括延时和IIC读写两类，数量不多，接下来讲解如何实现。

3.1 延时函数

与完整版驱动需要提供微秒级和毫秒级两种延时不同，此处仅需提供毫秒级延时函数即可，因此其实没什么好说的，直接将systick.c中已有的延时函数拷贝进去即可，代码如下：

int8_t VL53L1_WaitMs(uint16_t dev, int32_t wait_ms){
	int8_t status = 0;
	
	delay_1ms((uint32_t)wait_ms);
	
	return status; // to be implemented
}

3.2 IIC读写

3.2.1 IIC介绍

IIC（Inter-Integrated Circuit），中文名集成电路总线，它是一种串行通信总线，使用多主从架构，由飞利浦公司在1980年代为了让高速主机用以连接低速周边设备而发展。其硬件特点为一般仅有两根线，分别传输时钟信号（SCL）和数据（SDA），其拥有3种传输模式：标准模式（100Kb/s）、快速模式（400Kb/s）和高速模式（3.4Mb/s）。

数据传输

IIC为同步通讯接口，其帧格式为MSB优先，时钟高电平与数据位一一对应，一个高电平时钟对应一个数据位，只有在SCL为低电平期间，才允许 SDA上的电平改变状态。在发送完8位（1字节）数据后需要接收方发送ACK信号进行应答，在读操作时，如果主机停止读取数据，由主机发送给从机非应答信号NACK。

传输起始与结束

在SCL保持高电平时拉低SDA，表示通讯开始，在SDA保持低电平时拉高SCL，表示通讯结束。

设备地址

在进行读写之前，需要先发送设备地址来呼叫对应设备，IIC设备拥有7位设备地址+1位读写标志位，0为写1为读，帧格式如下：

可以理解为一个设备拥有2个地址，一个为读地址一个为写地址。

3.2.2 代码实现

首先打开VL53L1X的Datasheet，跳转至第四章"Control interface"，其中详细讲述了VL53L1X的读写时序与步骤，其中最关键的是这两张图：

以上为VL53L1X的连续读/写数据帧图，由上可见，在连续写入时，仅需向传感器传输写入的起始寄存器地址，然后写入数据即可，传感器会自动进行地址递增。在连续读取时则需先发起一次写入通讯，向寄存器中写入需要读取的寄存器地址，结束本次通讯后立刻再发起一次读取通讯，由传感器持续向主机传输数据，但值得注意的是，连续读取示意图最后一部分的示意是错误的，主机在终止通讯之前必须先停止发送应答位以停止从机的数据发送，如下所示：

具体的连续读/写代码实现如下所示：

/* 
* 功能	将提供的字节缓冲区写入设备，用于对接platform.c中相关函数
* 参数	dev_addr：	7位设备地址
*		reg_addr：	16位寄存器地址
*		*pdata：	数据缓冲区指针
*		len：		数据长度
* 返回	操作是否成功
*/
int8_t vl53_writeBytes(uint8_t dev_addr, uint16_t reg_addr, uint8_t *pdata, uint32_t len)
{
	uint32_t i = 0;
	uint8_t *ptr = pdata;
	
	i2c_start_on_bus(VL53_IIC);/* 生成起始信号 */
	while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_SBSEND));/* 等待SBSEND标志位置位 */
	
	i2c_master_addressing(VL53_IIC, dev_addr, I2C_TRANSMITTER);/* 发送地址与写指令 */
	while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_ADDSEND));/* 等待ADDSEND置位 */	
	i2c_flag_clear(VL53_IIC, I2C_FLAG_ADDSEND);/* 清除ADDSEND标志位 */
	
	while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清零 */
	
	i2c_data_transmit(VL53_IIC, (uint8_t)((reg_addr & 0xff00) >> 8));/* 发送高8位寄存器地址 */
	while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清零 */
	
	i2c_data_transmit(VL53_IIC, (uint8_t)(reg_addr & 0x00ff));/* 发送低8位寄存器地址 */
	while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清零 */
	
	while(i < len)/* 循环发送需要写入的数据 */
	{
		i2c_data_transmit(VL53_IIC, *ptr);/* 发送数据缓冲区指针指向的数据 */
		while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清零 */
		ptr++;
		i++;
	}
	while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_BTC));/* 等待最后一个字节发送完成 */
	i2c_stop_on_bus(VL53_IIC);/* 生成停止信号 */
	
	return 0;
}

/*
* 功能	从设备读取请求的字节数，用于对接platform.c中相关函数
* 参数	dev_addr：	7位设备地址
*		reg_addr：	16位寄存器地址
*		*pdata：	数据缓冲区指针，用于存储读出的数据
*		len：		数据长度	
* 返回	操作是否成功
*/
int8_t vl53_readBytes(uint8_t dev_addr, uint16_t reg_addr, uint8_t *pdata, uint32_t len)
{
	uint32_t i = 0;
	uint8_t *ptr = pdata;
	
	i2c_start_on_bus(VL53_IIC);/* 生成起始信号 */
	while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_SBSEND));/* 等待SBSEND标志位置位 */
	
	i2c_master_addressing(VL53_IIC, dev_addr, I2C_TRANSMITTER);/* 发送地址与写指令 */
	while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_ADDSEND));/* 等待ADDSEND置位 */	
	i2c_flag_clear(VL53_IIC, I2C_FLAG_ADDSEND);/* 清除ADDSEND标志位 */	
	
	while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清零 */
	
	i2c_data_transmit(VL53_IIC, (uint8_t)((reg_addr & 0xff00) >> 8));/* 发送高8位寄存器地址 */
	while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清零 */
	
	i2c_data_transmit(VL53_IIC, (uint8_t)(reg_addr & 0x00ff));/* 发送低8位寄存器地址 */
	while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清零 */
	
	while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_BTC));/* 等待最后一个字节发送完成 */
	i2c_stop_on_bus(VL53_IIC);/* 生成停止信号 */
	
	i2c_start_on_bus(VL53_IIC);/* 再次生成起始信号 */
	while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_SBSEND));/* 等待SBSEND标志位置位 */
	
	i2c_master_addressing(VL53_IIC, dev_addr, I2C_RECEIVER);/* 发送地址与读指令 */
	if(SET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_RBNE))
		i2c_data_receive(VL53_IIC);/* 读取接收缓冲区的数据以清空接收缓冲区 */	
	while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_ADDSEND));/* 等待ADDSEND置位 */
	i2c_flag_clear(VL53_IIC, I2C_FLAG_ADDSEND);/* 清除ADDSEND标志位 */		
	
	while(i < len)
	{
		if(i == len - 1)
			i2c_ack_config(VL53_IIC, I2C_ACK_DISABLE);/* 在接收最后一个数据前失能应答发送功能 */
		
		while(RESET == i2c_flag_get(VL53_IIC, I2C_FLAG_RBNE));/* 等待接收缓冲区收到数据 */
		*ptr = i2c_data_receive(VL53_IIC);/* 读取接收缓冲区的数据 */
		
		ptr++;
		i++;
	}
	i2c_stop_on_bus(VL53_IIC);/* 生成停止信号 */
	i2c_ack_config(VL53_IIC, I2C_ACK_ENABLE);/* 在接收完成后重新使能应答发送功能 */

	return 0;
}

其与platform.c中的函数对接如下：

int8_t VL53L1_WriteMulti( uint16_t dev, uint16_t index, uint8_t *pdata, uint32_t count) {
	int8_t status;
	
	status = vl53_writeBytes((uint8_t)dev, index, pdata, count);
	
	return status; // to be implemented
}

int8_t VL53L1_ReadMulti(uint16_t dev, uint16_t index, uint8_t *pdata, uint32_t count){
	int8_t status;
	
	status = vl53_readBytes((uint8_t)dev, index, pdata, count);
	
	return status; // to be implemented
}

int8_t VL53L1_WrByte(uint16_t dev, uint16_t index, uint8_t data) {
	int8_t status;
	
	status = vl53_writeBytes((uint8_t)dev, index, &data, 1);
	
	return status; // to be implemented
}

int8_t VL53L1_WrWord(uint16_t dev, uint16_t index, uint16_t data) {
	int8_t status;
	uint8_t buffer[2];
	
	// Split 16-bit word into MS and LS uint8_t
	buffer[0] = (uint8_t)(data >> 8);
	buffer[1] = (uint8_t)(data &  0x00FF);
	
	status = vl53_writeBytes((uint8_t)dev, index, buffer, 2);
	
	return status; // to be implemented
}

int8_t VL53L1_WrDWord(uint16_t dev, uint16_t index, uint32_t data) {
	int8_t status;
	uint8_t  buffer[4];

	// Split 32-bit word into MS ... LS bytes
	buffer[0] = (uint8_t) (data >> 24);
	buffer[1] = (uint8_t)((data &  0x00FF0000) >> 16);
	buffer[2] = (uint8_t)((data &  0x0000FF00) >> 8);
	buffer[3] = (uint8_t) (data &  0x000000FF);
	
	status = vl53_writeBytes((uint8_t)dev, index, buffer, 4);
	
	return status; // to be implemented
}

int8_t VL53L1_RdByte(uint16_t dev, uint16_t index, uint8_t *data) {
	int8_t status;
	
	status = vl53_readBytes((uint8_t)dev, index, data, 1);
	
	return status; // to be implemented
}

int8_t VL53L1_RdWord(uint16_t dev, uint16_t index, uint16_t *data) {
	int8_t status;
	uint8_t buffer[2];
	
	status = vl53_readBytes((uint8_t)dev, index, buffer, 2);
	
	*data = (uint16_t)(((uint16_t)(buffer[0])<<8) + (uint16_t)buffer[1]);
	
	return status; // to be implemented
}

int8_t VL53L1_RdDWord(uint16_t dev, uint16_t index, uint32_t *data) {
	int8_t status;
	uint8_t buffer[4];
	
	status = vl53_readBytes((uint8_t)dev, index, buffer, 4);
	
	*data = ((uint32_t)buffer[0]<<24) + ((uint32_t)buffer[1]<<16) + ((uint32_t)buffer[2]<<8) + (uint32_t)buffer[3];
	
	return status; // to be implemented
}

至此，VL53L1X的驱动移植完成，接下来根据API手册调用API进行初始化即可完成传感器初始化与读取。完整代码将会在下一篇文章中开源。

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VL53L1X通过IIC总线与主机进行通讯，ST官方并未公开VL53L1X的寄存器，而是提供了一整套函数库，以实现对VL53L1X的配置/读取，用户仅需实现最底层的一些操作，例如毫米级延时、IIC发送接收等。
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