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〇、写在前面
前文链接：读取ICM20602（一）STM32通过SPI读取ICM20602
虽然副标题格式和前一篇文章一模一样，但我保证这篇真不是水货！
在这篇文章里，我会着重讲述我将ICM20602库移植至梁山派（主控GD32F470ZGT6）的过程与要点，以及过程中的各种坑，供有意进行驱动移植或更深入地理解SPI通讯协议的各位进行参考。
一、GD32F4系列的SPI总线简述
1.结构框图
2.相关标志位
GD32F4系列的UserManual在21.6节中对SPI相关标志位描述如下：
21.6.1.状态标志位· 发送缓冲区空标志位（ TBE ）当发送缓冲区为空时， TBE 置位。软件可以通过写 SPI_DATA 寄存器将下一个待发送数据写入发送缓冲区。· 接收缓冲区非空标志位（RBNE ）当接收缓冲区非空时， RBNE 置位，表示此时接收到一个数据，并已存入到接收缓冲区中，软 件可以通过读 SPI_DATA 寄存器来读取此数据。· SPI通信进行中标志位（ TRANS ）TRANS 位是用来指示当前传输是否正在进行或结束的状态标志位，它由内部硬件置位和清除， 无法通过软件控制。该标志位不会产生任何中断。21.6.2.错误标志· 配置错误标志（CONFERR ）在主机模式中， CONFERR 位是一个错误标志位。在硬件 NSS 模式中，如果 NSSDRV 没有使能，当 NSS 被拉低时， CONFERR 位被置 1 。在软件 NSS 模式中，当 SWNSS 位为 0 时， CONFERR 位置 1 。当 CONFERR 位置 1 时， SPIEN 位和 MSTMOD 位由硬件清除， SPI 关 闭，设备强制进入从机模式。在 CONFERR 位清零之前， SPIEN 位和 MSTMOD 位保持写保护，从机的 CONFERR 位不能 置 1 。在多主机配置中，设备可以在 CONFERR 位置 1 时进入从机模式，这意味着发生了系统控制的多主冲突。· 接收过载错误（RXORERR ）在 RBNE 位为 1 时，如果再有数据被接收， RXORERR 位将会置 1 。这说明，上一帧数据还未被读出而新的数据已经接收了。接收缓冲区的内容不会被新接收的数据覆盖，所以新接收的数据丢失。· 帧错误（FERR ）在 TI 从机模式下，从机也要监视 NSS 信号，如果检测到错误的 NSS 信号，将会置位 FERR标志位。例如， NSS 信号在一个字节的中间位发生翻转。· CRC错误（ CRCERR ）当 CRCEN 位置 1 时， SPI_RCRC 寄存器中接收到的 CRC 值将会和紧随着最后一帧数据接收到的 CRC 值进行比较。当两者不同时， CRCERR 位将会置 1 。
可以发现，在GD32F4系列的SPI共有三个状态标志位，分别用于标志发送缓冲区是否有数据、接收缓冲区是否有数据、SPI是否在通讯中。关于这三个标志位的置位与复位条件，会在下一节中详细描述。
3.工作流程
发送流程在完成初始化过程之后， SPI 模块使能并保持在空闲状态。在主机模式下，当软件写一个数据 到发送缓冲区时，发送过程开始。在从机模式下，当 SCK 引脚上的 SCK 信号开始翻转，且 NSS 引脚电平为低，发送过程开始。所以，在从机模式下，应用程序必须确保在数据发送开始 前，数据已经写入发送缓冲区中。 当 SPI 开始发送一个数据帧时，首先将这个数据帧从数据缓冲区加载到移位寄存器中，然后开始发送加载的数据。在数据帧的第一位发送之后，TBE （发送缓冲区空）位置 1 。 TBE 标志位置 1 ，说明发送缓冲区为空，此时如果需要发送更多数据，软件应该继续写 SPI_DATA 寄存器。 在主机模式下，若想要实现连续发送功能，那么在当前数据帧发送完成前，软件应该将下一个 数据写入 SPI_DATA 寄存器中。接收流程在最后一个采样时钟边沿之后，接收到的数据将从移位寄存器存入到接收缓冲区，且 RBNE （接收缓冲区非空）位置 1 。软件通过读 SPI_DATA 寄存器获得接收的数据，此操作会自动清除 RBNE 标志位。在 MRU 和 MRB 模式中，为了接收下一个数据帧，硬件需要连续发送时钟信号，而在全双工主机模式（MFD ）中，当发送缓冲区非空时，硬件才接收下一个数据帧。
以上内容节选自GD32F4系列的UserManual。由此我们可以得知，在全双工常规连接的SPI主机模式下，其工作流程为：
1.初始化完成后，SPI处于空闲状态，此时NSS引脚为高电平，TBE标志位为1，RBNE标志位为0；
2.当软件写一个数据到发送缓冲区时，发送过程开始，TBE置0；
3.将发送缓冲区的数据存入移位寄存器并开始发送，当数据的第一位发送后，TBE置1，此时可继续往缓冲区中写入数据，但在当前帧发送完成前缓冲区的数据不会发送；
4.在最后一个采样时钟沿后，将移位寄存器中的数据存入接收缓冲区，RBNE置1；
5.当软件读取接收缓冲区的数据后，RBNE置0，本帧通讯结束。
图示如下：
这里为什么没讲 TRANS 标志位的置位和复位条件呢？因为原文里真没有……原文里关于 TRANS标志位的置位和复位条件只有标志位介绍的一句话，因此我们只知道，TRANS 标志位会在通讯开始时置1，通讯完成后置0。
为什么要着重说这个呢？因为和HAL库不同，GD32的库是没有TransmitReceive这么好使的函数的，因此每次SPI数据交换时都需要我们去留意标志位的情况，并以此判断是否可以发送或接收数据。
4.相关函数
实现与ICM20602的SPI通讯，仅需spi_init、spi_i2s_flag_get、spi_i2s_data_transmit、spi_i2s_data_receive 四个函数即可。
4.1 spi_init
其中结构体spi_parameter_struct成员参数如下：
因为和STM32的配置相似，所以没啥好说的，按照前一篇文章所说进行配置即可。
4.2 spi_i2s_flag_get
该函数的功能为获取对应SPI寄存器标志位状态，返回值为SET或RESET，其中SET为1，RESET为0。在SPI通讯过程中，我们需要重点关注的三个标志位分别为SPI_FLAG_TBE、SPI_FLAG_RBNE、SPI_FLAG_TRANS。
4.3 spi_i2s_data_transmit
值得注意的是，该函数源码实现如下：
/*!
\brief SPI transmit data
\param[in] spi_periph: SPIx(x=0,1,2,3,4,5)
\param[in] data: 16-bit data
\param[out] none
\retval none
*/
void spi_i2s_data_transmit(uint32_t spi_periph, uint16_t data)
{
SPI_DATA(spi_periph) = (uint32_t)data;
}因此，该函数的功能仅仅是将传入的数据写进SPI的发送缓冲区中，发送缓冲区是否为空、后续发送是否成功之类的问题是一概不管的，所以我们需要结合spi_i2s_flag_get函数来确定发送时机。
4.4 spi_i2s_data_receive
该函数源码实现如下：
/*!
\brief SPI receive data
\param[in] spi_periph: SPIx(x=0,1,2,3,4,5)
\param[out] none
\retval 16-bit data
*/
uint16_t spi_i2s_data_receive(uint32_t spi_periph)
{
return ((uint16_t)SPI_DATA(spi_periph));
}同样的，该函数的功能仅仅是将SPI接收缓冲区中的数据读出，接收缓冲区是否有数据、缓冲区中的数据是否完整之类的问题同样是不管的。此外，GD32F4的UserManual中特别提到，“……而在全双工主机模式（MFD）中，当发送缓冲区非空时，硬件才接收下一个数据帧。”因此，该函数的使用不仅得结合spi_i2s_flag_get函数来确定时机，还得保证在读取之前数据已经传输完成。
二、代码实现
本库构成思路如下：
其中，SPI驱动层即各厂商的SPI函数库，不同单片机系列与设计厂商的SPI驱动层也各不相同；
寄存器操作层则负责通过各厂商的SPI函数库实现对ICM20602的单寄存器读取、单寄存器写入及多寄存器读取函数，也是将驱动移植至其它单片机平台时唯一需要实现的部分；
功能函数层则由寄存器操作实现对ICM20602的配置、读取等操作，本层建立在寄存器操作层上，仅由ICM20602的硬件决定，与寄存器操作层的实现方式无关。
1.寄存器操作层的实现思路
注：按照ICM20602时序图，在NSS引脚拉低后需要有一个持续时间不小于2ns的延时，因此在寄存器操作开始前会有读/写命令与地址的或运算充当延时。
1.1 单寄存器写入
由于不需要进行接收，寄存器写入的过程中仅考虑SPI_FLAG_TBE和SPI_FLAG_TRANS即可，基本流程如下：
1.2 单寄存器读取
在执行寄存器读取操作时，需要保证寄存器读取到的数据是本周期传输过来的数据，因此地址和读指令写入完成后需要复位RBNE标志位，保证其中的数据不会被误读。图示如下：
1.3 多寄存器读取
与单寄存器读取相似（其实可以直接使用多次单寄存器读取操作取代，只是速度会慢一点），图示如下：
2.寄存器操作层代码
2.1 单寄存器写入
/*
* 功能 ICM20602写寄存器
* 参数 addr 寄存器地址
* dat 需要写入的数据
* 返回 无
*/
static void icm20602_writeReg(uint8_t addr, uint8_t dat)
{
uint8_t cmd;
ICM_NSS_SELECT;
cmd = addr | REGISTER_WRITE; /* 注：此处的运算实质上起到了NSS引脚拉低后的2ns延时作用，因此不可移除 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_RBNE))
spi_i2s_data_receive(ICM_SPI);/* 读取读SPI_DATA寄存器中的数据以复位RBNE标志位 */
while(RESET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清空 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE))
spi_i2s_data_transmit(ICM_SPI, cmd);/* 发送地址与写指令 */
while(RESET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清空 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE))
spi_i2s_data_transmit(ICM_SPI, dat);/* 发送需要写入寄存器的值 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TRANS))/* 等待数据传输完毕 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_RBNE))
spi_i2s_data_receive(ICM_SPI);/* 读取读SPI_DATA寄存器中的数据以复位RBNE标志位 */
while(RESET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清空 */
ICM_NSS_RELEASE;
}2.2 单寄存器读取
/*
* 功能 ICM20602读寄存器
* 参数 addr 寄存器地址
* dat 读取得到的数据
* 返回 无
*/
static void icm20602_readReg(uint8_t addr, uint8_t *dat)
{
uint8_t cmd;
uint8_t res;
ICM_NSS_SELECT;
cmd = addr | REGISTER_READ; /* 注：此处的运算实质上起到了NSS引脚拉低后的2ns延时作用，因此不可移除 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_RBNE))
res = spi_i2s_data_receive(ICM_SPI);/* 读取读SPI_DATA寄存器中的数据以复位RBNE标志位 */
while(RESET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清空 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE))
spi_i2s_data_transmit(ICM_SPI, cmd);/* 发送地址与读指令 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TRANS));/* 等待数据传输完毕 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_RBNE))
spi_i2s_data_receive(ICM_SPI);/* 本周期（以缓冲区内数据发送完成为结束）内收到的数据不能使用 */
while(RESET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清空 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE))
spi_i2s_data_transmit(ICM_SPI, 0x00);/* 传输数据以进行接收 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TRANS));/* 等待数据传输完毕 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_RBNE))
res = spi_i2s_data_receive(ICM_SPI);/* 这个周期收到的才是传感器返回的数据 */
while(RESET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清空 */
ICM_NSS_RELEASE;
*dat = res;
}2.3 多寄存器读取
/*
* 功能 ICM20602读取多字节数据
* 参数 addr 寄存器地址
* dat 读取得到的数据
* len 需要读取的数据长度
* 返回 无
*/
static void icm20602_readBytes(uint8_t addr, uint8_t *dat_array, uint8_t len)
{
uint8_t cmd;
uint8_t *dat_ptr = dat_array;
uint8_t i;
ICM_NSS_SELECT;
cmd = addr | REGISTER_READ; /* 注：此处的运算实质上起到了NSS引脚拉低后的2ns延时作用，因此不可移除 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_RBNE))
spi_i2s_data_receive(ICM_SPI);/* 读取读SPI_DATA寄存器中的数据以复位RBNE标志位 */
while(RESET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清空 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE))
spi_i2s_data_transmit(ICM_SPI, cmd);/* 发送地址与读指令 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TRANS));/* 等待数据传输完毕 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_RBNE))
spi_i2s_data_receive(ICM_SPI);/* 本周期（以缓冲区内数据发送完成为结束）内收到的数据不能使用 */
while(RESET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清空 */
for(i = 0; i < len; i++)
{
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE))
spi_i2s_data_transmit(ICM_SPI, *dat_ptr);/* 传输数据以进行接收 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TRANS));/* 等待数据传输完毕 */
while(SET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_RBNE))
*dat_ptr = spi_i2s_data_receive(ICM_SPI);/* 这个周期收到的才是传感器返回的数据 */
while(RESET == spi_i2s_flag_get(ICM_SPI, SPI_FLAG_TBE));/* 等待发送缓冲区清空 */
dat_ptr++;
}
ICM_NSS_RELEASE;
}至此，寄存器操作层已全部实现，然后就可以根据芯片手册的描述配置传感器的各项参数了。为避免本期文章太过冗长，完整版的代码我会在下一篇文章中开源。
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