【Mini KITTI】KITTI数据集简介 — Mini KITTI

已于 2023-05-12 09:24:48 修改
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分类专栏： Python三维点云实战宝典 文章标签： KITTI MiniKitti Mini Kitti 激光雷达点云
于 2022-05-17 14:21:21 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124820161
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本文介绍了Mini KITTI数据集，它是完整KITTI数据集的一个小型版本，包含20个训练样本和5个测试样本，便于算法调试和快速下载。数据集包括激光雷达、图像、校准和标注数据。提供了下载链接和各部分数据详细介绍的博客链接，适合三维点云学习和研究。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

        KITTI数据集是三维点云算法常用的数据集之一，网络上有大量介绍资料，这里再不进行赘述。 为了快速进行算法调试、训练、评估和验证，以及快速下载，我制作了一个mini kitti数据集，数据集的文件目录结构与完整KITTI数据集保持一致。其中，小型的KITTI数据集，即 mini kitti保存了20个训练样本和5个测试样本。下载地址为：minikitti数据集-深度学习文档类资源-CSDN下载。

        下载的数据包含4个部分，即激光雷达数据velodyne、图像数据image_2、校准数据calib和标注数据label_2。如果需要对应的ImageSets，请下载：

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Coding的叶子
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【KITTI】KITTI数据集简介（三） — 图像数据image_2
叶子的博客
05-13 7214
KITTI数据集种共包含了4相机数据，2个灰度相机和2个彩色相机，其中image_2存储了左侧彩色相机采集的RGB图像数据（RGB）。其他图像数据本次暂时不介绍，后续算法研究如果用到再进行补充。 相机坐标系中，y方向是高度方向，以向下为正方向；z方向是汽车前进方向；前进右手边方向为x方向（车身方向），满足右手定则。 KITTI图像数据存储再data_object_image_2文件夹下。文件夹下进一步分为训练集和测试集，存储方式为png格式。KITTI相机的分辨率是1392x512，而image_2种存
mini kitti数据集
05-17
了快速进行算法调试、训练、评估和验证，以及快速下载，制作了一个mini kitti数据集，数据集的文件目录结构与完整KITTI数据集保持一致。其中，小型的KITTI数据集，即 mini kitti保存了20个训练样本和5个测试样本。详细的介绍及使用方式请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124820161。
单目3D目标检测经典数据集：kitti-mini
05-20
|-kitti-mini |-ImageSets |-test.txt |-train.txt |-trainval.txt |-val.txt |-training |-calib |-image_2 |-veloyne_2 |-label_2 |-testing |-calib |-image_2 |-veloyne_2
kitti mini版激光雷达数据
05-10
kitti mini data object veloyne 数据是mini 版KITTI激光雷达数据集，含20个训练点云文件和5个测试点云文件。Mini版可以用于快速验证三维点云算法模型，下载速度更快。详细介绍及使用方式请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124692103。
kitti数据集小样
01-01
数据小样
KITTI数据集介绍
09-21
该资源对自动驾驶行业的KITTI数据集进行详细介绍，对其中的灰度相机、彩色相机、imu数据指标进行介绍，辅助研究者进行分析研究。
论文阅读：SemanticKITTI: A Dataset for Semantic Scene Understandingof LiDAR Sequences
qq_53086461的博客
12-03 975
发布数据集SemanticKITTI KITTI的激光语义注释
KITTI数据集
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06-07 1万+
1.KITTI数据集概述 　　KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载环境下的性能......
train_val_test for mini kitti
05-18
用于mini kitti数据集的训练、验证和测试文件列表，可在voxelnet模型中直接使用。包括16个训练样本、4个验证样本和5个测试样本。相关使用介绍请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124817919。
semantic-kitti-api:用于可视化数据集、处理数据和评估结果的 SemanticKITTI API
08-04
语义KITTI的API 此存储库包含帮助程序脚本，用于打开、可视化、处理和评估来自 SemanticKITTI 数据集的点云和标签的结果。 链接到原始数据集 链接到。 链接到 SemanticKITTI 基准。 链接到 SemanticKITTI MOS 基准（在 SemanticKITTI 网站添加 MOS 后可能会删除）。 序列 13 中的 3D 点云示例： 序列 13 中的 2D 球面投影示例： 用于语义场景完成的体素化点云示例： 数据组织 数据按以下格式组织： /kitti/dataset/ └── sequences/ ├── 00/ │   ├── poses.txt │ ├── image_2/ │
kitti mini data object crop 数据
05-25
kitti mini data object crop 数据是mini 版KITTI激光雷达数据集保留图像视野内的点云，已经将图片视野范围外点云加以剔除，含20个训练点云文件和5个测试点云文件。crop点云裁剪过程请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124817919。Mini版kitti可以用于快速验证三维点云算法模型，下载速度更快。详细介绍及使用方式请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124820161。
kitti mini版图像数据image_2
05-13
kitti mini data object image 2 数据是mini 版KITTI激光图像数据集，含20个训练图片文件和5个测试图片文件。Mini版可以用于快速验证三维点云算法模型，下载速度更快。详细介绍及使用方式请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124734458。
KITTI数据集下载 - 百度云.md
09-26
KITTI数据集的百度云下载链接，资源包含KITTI数据集的全部 raw data 部分，另外也有 data_depth_annotated 部分
【KITTI】KITTI数据集简介（一） — 激光雷达数据
叶子的博客
05-12 1万+
KITTI数据集简介（一） — 激光雷达数据 kitti mini data object veloyne 数据是mini 版KITTI激光雷达数据集，含20个训练点云文件和5个测试点云文件。Mini版可以用于快速验证三维点云算法模型，下载速度更快 KITTI数据集的详细介绍网络上已经有较多资料，这里就不详细介绍。这里主要介绍接下来三维点云深度学习模型可能用到的数据文件。 KITTI数据集包含多个文件夹，这里将介绍激光雷达数据，即data_object_velodyne。......
cvNew_KITTI_KITTI数据集_视觉里程计C++实现_
10-03
《视觉里程计C++实现基于KITTI数据集的探索与实践》 在计算机视觉领域，视觉里程计（Visual Odometry, VO）是一项重要的技术，它通过连续分析图像序列来估计相机的运动轨迹。本篇文章将深入探讨如何使用C++语言在...
点云公开数据集:SemanticKITTI
zhaoguanhua的博客
11-09 929
一、基本信息 二、数据分析 三、数据处理
kitti数据集 mini
最新发布
08-24
kitti数据集mini是kitti数据集的一个子集，在成千上万个数据样本中，选择了较小规模的子集，用于特定的研究和应用。kitti数据集是一个广泛应用于自动驾驶研究的数据集，包含了由车载传感器获取的城市驾驶场景的各种数据。 kitti数据集mini包括了一些经过筛选和精简的样本，通常用于测试和验证算法的性能。它可能包括一些城市街道场景的图像、激光雷达数据、三维物体边界框和相机内外参数等信息。这些数据可以用于训练和测试自动驾驶系统中的目标检测、物体跟踪和场景理解等算法。 相比于完整的kitti数据集，kitti数据集mini的规模较小，但仍然提供了丰富的场景和各种传感器数据。它可以用于快速原型开发和算法验证，降低了计算资源和时间的消耗。因此，kitti数据集mini是研究人员和开发者在自动驾驶领域进行实验和评估的重要工具。 总而言之，kitti数据集mini是在kitti数据集基础上，选择了规模较小的样本子集，用于快速验证和评估算法性能，是自动驾驶研究和开发的有用资源。
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