视觉对位，CCD吸放标定操作备忘

应用场景：

 一些带吸嘴的设备，如PNP运输机，多达十几个吸嘴，而且通常工业相机并不在吸嘴正上方，多安排在下方，需要在吸住产品时，经过下相机，进行连续飞拍，连续采图，而且在此之前，料盘上方的槽穴位必须有拍照位和基准位，通过CCD视觉计算偏移x,y,r偏移量后，再叠加在基准位上，即变成了取料位(x,y,r),那么有了取料位是不是一定就可以准确抓取物料呢？

这个不一定，这其中漏掉的就是吸嘴标定！

吸嘴标定操作步骤（这里以PNP机械臂为例）：

1：让PNP 某个吸嘴吸住产品，行走至料盘某个槽穴上方的拍照位，触发CCD对位指令，得到CCD新的指令坐标

2：驱动PNP行走至新坐标点位，松开吸嘴，放下物料，回复CCD完成指令

3：PNP行走至拍照位（还是之前那个拍照位），再次触发CCD对位，再次获取新的坐标

4：PNP行走至上一次放下产品的地方，将产品吸上来，行走至新坐标点并放下，回复CCD完成指令

5：PNP再次行走至拍照位，并触发CCD对位指令，获取新坐标

如此循环：吸、放操作，直至三角形三个定点走完，便完成了吸嘴吸放标定