当使用积分分离式PID控制器时,MATLAB提供了pid函数来创建控制器对象,并可以使用pidtune函数对控制器参数进行自动调整。下面是一个示例,涵盖了控制器创建、参数调整和系统响应绘图的步骤。
Matlab代码示例:
% 定义系统传递函数
num = [1]; % 系统的分子多项式系数
den = [1 5 6]; % 系统的分母多项式系数
sys = tf(num, den); % 创建系统传递函数对象
% 设定控制器参数
Kp = 1; % 比例增益
Ti = 2; % 积分时间常数
Td = 0.5; % 微分时间常数
% 创建积分分离式PID控制器对象
pid_controller = pid(Kp, Ti, Td, 'PIS');
% 自动调整控制器参数
tuned_controller = pidtune(pid_controller, sys);
% 获取调整后的控制器参数
tuned_Kp = tuned_controller.Kp;
tuned_Ti = tuned_controller.Ti;
tuned_Td = tuned_controller.Td;
% 设定输入信号
t = 0:0.01:10; % 时间向量
input_signal = sin(t); % 正弦输入信号
% 运行控制器并获取输出信号
output_signal = lsim(tuned_controller, input_signal, t);
% 绘制输出信号和控制信号曲线
figure;
subplot(2, 1, 1);
plot(t, input_signal, 'b');
xlabel('时间');
ylabel('输入信号');
title('输入信号');
subplot(2, 1, 2);
plot(t, output_signal, 'r');
xlabel('时间');
ylabel('输出信号');
title('输出信号');
% 绘制控制器响应曲线
figure;
step(tuned_controller);
在上述代码中,首先使用tf函数定义系统的传递函数,其中num表示系统的分子多项式系数,den表示系统的分母多项式系数。然后,通过设定比例增益(Kp)、积分时间常数(Ti)和微分时间常数(Td)来创建积分分离式PID控制器对象。接下来,使用pidtune函数自动调整控制器参数,以使系统响应满足设定的要求,并获取调整后的控制器参数。
然后,设定输入信号并使用lsim函数运行控制器,得到输出信号的响应。最后,使用plot函数将输入信号和输出信号的曲线进行绘制,并使用step函数绘制控制器的响应曲线。
这个示例提供了一个细致的MATLAB代码,用于创建积分分离式PID控制