BMP180气压传感器波动过大的解决方案

BMP180由于其价格原因，静止状态气压数值波动挺大的，就是用最高精度误差也是不小。针对这个误差大的问题，我一直倾向于使用数学方式来进行补偿。
个人的解决方案如下：

使用一阶卡尔曼滤波来对得到的数据进行滤波，以尽可能的排除误差，提高精度

网络上的一阶卡尔曼滤波很多的，我选用的是单函数版本的（忘了是哪里看到的了……效果很不错，如果原作者看到了请记得联系我，我会添上引用与来源），可以使其静止精度基本上可以达到ms5611原始水平，气压的值可在0.01mbar稳定。
使用的卡尔曼滤波代码如下：

double KalmanFilter(const double ResrcData,double ProcessNiose_Q,double MeasureNoise_R)
{
        static double x_last;
        static double p_last;
        double R = MeasureNoise_R;