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原创 手眼标定(eye_to_hand)
最近在研究手眼标定,所用设备为SCARA机器人,单相机,相机固定在支架上,不随机械手一起移动(即eye_to_hand)。由于机械手末端法兰没有装夹具,看了很多相关的论文 ,用的方法都是机械手末端绑在标定板进行相机标定和手眼标定。Halcon里有专门的SCARA机器人eye_to_hand标定实例,这个例子很好理解,只是要定制标定板。就目前所用的设备没办法实现,所以采用了传统的九眼标定对...
2018-09-02 11:25:40 7676 13
原创 TwinCAT软件部分参数介绍
1.TwinCAT NC PTP的控制周期通常说的NC周期,是指轨迹规划和PID运算的周期,是NC与伺服驱动器交换数据的周期,目标位置、当前位置、控制字、状态字都以这个频率更新。在TwinCAT System Manager中,叫做NC Task SAF任务周期,默认值为2ms。另一个NC周期,是NC与PLC交换数据的周期,比如NC轴状态、当前位置、使能信号等等,都是以这个周期刷新的。在T...
2018-08-28 21:59:42 19751 3
原创 EtherCAT一致性测试软件CTT的使用方法
步骤1:将驱动器的XML文件添加到CTT的安装目录下的DeviceDescription下;步骤2:新建工程,右键test添加默认测试项即可;步骤3:右键EtherCAT Device点击Add Network Device,扫描到设备。(如果没有扫描到设备,若操作正确,说明xml文件有问题,可以点击Action-Reload ESI Cache查出错误原因)步骤4:成功扫描到设备后,就可以点击运...
2018-04-02 20:04:57 3563
翻译 EtherCAT一致性测试
为了创建一致性测试环境,需要具备以下条件:(1)一台采用windows操作系统的标准PC+网卡(支持100Mbit,全双工);(2)CTT(ET9400)一致性测试软件下载并安装最新的CTT版本。CTT定期更新; 因此需要购买一年的许可证才能保持最新状态。当CTT更新可用时,Beckhoff将向所有CTT许可证持有者发送包含帐户信息和下载URL的通知。(3)要测试的设备(DUT);(4)设备描述文...
2018-03-09 19:25:47 3987
原创 TwinCAT走伺服的速度模式csv
1. 速度阶跃 松下伺服:目标速度1设1000mm/s,目标速度2设2200mm/s,idle time分别设为1s和5s,波形图如下图所示。注:松下的要走速度模式,除了要改PDO映射外,还需要在线改模式,和电机的最大速度,因为这两个值默认值是0。台达的就只要改PDO,模式自动更改。Idle Time为5s2. 编码器参数 上面测的速度阶跃是没有改编码器参数的,只是看看能不能走速度阶跃模式...
2018-03-03 15:58:19 6968 1
原创 学习EtherCAT的感想
第一次进入到自动化领域,接触的第一个项目就是EtherCAT的测试。初次接触以太网,有一点茫然,百度看了很多关于EtherCAT的介绍,看了一些相关的论文。EtherCAT的资料很多:ETG1000.1-6,402协议,301,401,ET1100,EtherCAT Communication,把这些资料反复看了两三遍后依旧不了解这些该怎么用。 个人觉得:把EtherCAT的...
2018-03-01 20:30:25 18441 10
空空如也
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