TwinCAT软件部分参数介绍

1.TwinCAT NC PTP的控制周期

通常说的NC周期，是指轨迹规划和PID运算的周期，是NC与伺服驱动器交换数据的周期，目标位置、当前位置、控制字、状态字都以这个频率更新。在TwinCAT System Manager中，叫做NC Task SAF任务周期，默认值为2ms。

另一个NC周期，是NC与PLC交换数据的周期，比如NC轴状态、当前位置、使能信号等等，都是以这个周期刷新的。在TwinCAT System Manager中，叫做NC Task SVB任务周期，默认值为10ms，与PLC程序中默认的任务周期一致。

2.TwinCAT NC PTP的配置、编程、调试

TwinCAT  NC轴的配置包括：编码器（Enc）、驱动器（Drive）、 NC控制器（Ctrl）、与PLC的接口（Inputs和Outputs）。 Enc和Drive的配置决定了NC轴与哪个驱动器对应，而Inputs和Outputs 则决定它对应PLC程序中的哪一个轴结构型变量。Ctrl中的设置则决定了PID运算的模型和参数。

2.1 Enc编码器参数设置

Encoder Evaluation

Invert Encoder Counting Direction：编码器计数方向取反，默认为False，如果希望电机正向转动的而位置反馈值减小，就需要置为True，同时也应将电机极性取反（Axis下Drive的Parameter页面Invert Motor Polority项）。

Scaling Factor Numerator：<