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三维扫描
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大胡子大叔
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填充点云孔洞(较大的洞)halcon算法
步骤一:找到孔洞所在平面步骤二:对点云进行旋转,使孔洞可以投射到一个规则的面上步骤三:对孔洞所在面进行投影操作,使之变成二维图步骤四:对二维图进行分析,用fill_up和difference 即可得到孔洞的位置步骤五:计算孔洞的z值步骤六:将孔洞还原至原始点云中原创 2024-01-01 16:00:42 · 1495 阅读 · 4 评论 -
halcon算法——筛选体积最大/点云数量最大的点云
在halcon里面发现点云是不能通过一个算子来实现体积最大/点云数量最大进行筛选,大多数的做法是写成一个固定的筛选范围值,进行筛选。在没写排序算法之前,我进行了下面的尝试,下面的尝试存在弊端,你有更好的想法或者建议欢迎留言。那么我偏要动态筛选不固定的扫描,找到多个点云里面的最大的点云怎么办呢?1、对点云按体积/点云数量进行排序。2、选择最大的点云的序数,存入数组。3、将筛选出来的点云保存。原创 2023-04-30 07:15:00 · 553 阅读 · 0 评论 -
halcon灰度积分投影/垂直积分投影
简介:关于灰度投影积分可以用到的场合很多,例如分割字符,分割尺子上的刻度等,适用于有规律的变化这些内容的检测。见(图1)灰度积分垂直方向投影获得的图像,(图2)为检测结果。若绝缘子的瓷片破损和夹杂异物,这种周期特性将被破坏,因此可以用灰度积分投影法通过绝缘子灰度的分布进行异常状态绝缘子的分类。关于算法说明,在使用measure_projection这个算子后,还可以进行平滑处理(smooth_funct_1d_gauss)以及梯度求导(derivate_funct_1d )等完成更复杂的操作。原创 2023-04-25 14:25:15 · 1003 阅读 · 0 评论 -
技巧篇:存储拟合出来的球模型 / 拟合的球范围是否在自己满意范围
我们计算过程中,需要确认,自己找到的范围是否在自己满意的范围内,拟合出来的模型是否过大,还是过小。在halcon的视窗,分辨率有限,很多时候想放大,或者进一步查看的时候,很难满足我们的需求。下面介绍,将我们拟合得到的球模型或者柱形,或者长方体都可以存出来,然后用我们自己喜欢的软件打开,进一步测量和查看。原创 2023-04-02 17:07:16 · 329 阅读 · 0 评论 -
triangulate_object_model_3d算子总结
triangulate_object_model_3d算子总结:包括去除指定方向的点云干扰,去除过小点云,点云的膨胀、腐蚀操作等原创 2023-03-04 12:29:54 · 952 阅读 · 3 评论 -
Halcon将多个三维点云合并成一个
一、halcon算法合并点云,及参考例程二、介绍cloudcompare合并点云原创 2022-10-25 17:35:37 · 3408 阅读 · 10 评论 -
一款好用的随机散斑生成工具
在机器视觉中,我们有一种双目生成三维点云的方法:两个一样的相机,外加一个投射散斑的设备,通过采集的带有散斑的图像生成三维点云,这款软件可以很好的生成散斑图案原创 2022-10-24 13:24:10 · 1300 阅读 · 5 评论 -
计算螺栓点云的高度【halcon三维计算】
上图为自制的一个简易三维扫描仪扫出来的点云数据,所以精度不是很高。如果测量用,建议大家更换精度更高的三维扫描仪。这里只是提供一个思路,作为演示。不想写代码的同学可以通过后面的链接下载,点云数据也在里面,可以直接运行。第一步:这种平面类带凸起的点云,可以先将点云预处理,筛选出测量的部分;第三步:计算z坐标的平均值,然后做差,即可得到高度。对点云的测量类,介绍一种相对简单的。图2和图3为转正后的点云。还是直接上代码吧,自己看。第二步:将点云转正;原创 2022-09-08 18:00:36 · 1013 阅读 · 0 评论 -
双目散斑结构光精度总结(基于halcon)
两个相机的距离越大,精度越高;匹配窗口越合适(算法),窗口大可以解决掉鳞片问题,但是会损失边缘,设置过大,会出现边缘呈现大尺寸的锯齿状……原创 2022-06-06 11:32:40 · 1905 阅读 · 0 评论 -
空间多点离散点拟合直线python和halcon
三维空间中的多个点进行直线拟合,python程序后期进行了优化,更直观显示,里面增加了halcon代码,便于放大后查看离散点对于直线位置的偏移情况。原创 2022-04-15 15:37:41 · 2869 阅读 · 2 评论 -
用halcon绘制三维空间中的线段(直线)可设置线段上点的数量
绘制一条线段绘制多条线段代码很简单,直接上代码dev_update_off ()dev_close_window ()dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)set_display_font (WindowHandle, 16, 'mono', 'true', 'false')* 创建 3D object model.gen_empty_object_model_3d (ObjectModel3D)...原创 2022-03-09 13:52:16 · 1177 阅读 · 0 评论 -
分享一个很容易实现的某大学的结构光源码【DIY自己的三维扫描仪】
这个分享是一个大学做的结构光的代码,用一个usb相机,再加一个投影仪,完全按照说明配置opencv,QT,还有一些库,只要配置好了,很容易跑通,代码和UI也很好,也可以优化成自己想要的那种。里面资料很全,非常适合不同高度的人来学习,看完觉得我推荐的好记得点个赞o(* ̄︶ ̄*)o。文章最后面有地址。连接地址:Projector-Camera Calibration / 3D Scanning Software记得点赞哦!......原创 2021-12-29 13:40:26 · 1714 阅读 · 0 评论 -
三维扫描的精度验证方法二——拟合球体
借助于CloudCompare软件1、用三维扫描仪扫描一个标准球体,已知球体的直径,用CloudCompare打开2、找到CloudCompare软件中的拟合球体选项,计算球体的直径,然后与实际的尺寸做比对,下图为得到的拟合的球体下图为操作步骤...原创 2021-12-18 16:21:20 · 1020 阅读 · 2 评论 -
三维扫描的精度验证方法之一——平面拟合(平面度)
需要借助halcon软件1、三维扫描仪扫描一个特别平的平面,如标定板、量块……等2、将生成的三维点云数据对齐三维的轴线(三维点云的基本操作,不做详解,网上很多资料)3、对齐后,查看点云在另一个方向上的波动情况,是否收敛于某个区域下图为点云的平面对齐三维的轴的效果图4、如何查看:在halcon的变量窗口,找到轴的数据,在变量上右击,点击“像函数一样绘图”,即可查看波浪图像,效果图如下图注:需要注意点云的单位,别搞错了本文为原创文章,未经同意请勿转载,谢谢配合..原创 2021-12-18 14:34:57 · 2392 阅读 · 1 评论 -
海康工业相机usb3.0驱动被halcon的usb3.0驱动覆盖/冲突/不识别(完美解决)
《全网首发,谢绝转载,抄袭可耻!!!!!!!》电脑没有安装halcon或者未使用halcon的usb3.0接口连过相机的,可以用相机的SDK打开,一旦连接过相机,usb的驱动就会被halcon的usb驱动覆盖,然后就一直连接不上了。尝试了很多方法:1:https://blog.csdn.net/u014090257/article/details/101085886,这个链接尝试了:失败告终2:知道是usb3.0冲突,然后开始卸载电脑上所有的相机软件,没用的软件:失败告终3:根据..原创 2021-08-02 17:58:50 · 3054 阅读 · 0 评论 -
点云轮廓提取(鞋底涂胶检测算子)
思路:法向量(复杂)——>变化率 简单切平面法第一步:读取点云文件第二步:分割出点云集合第三步:反生变化到长轴与x平行的位置(基准)第四步:定义切平面,求3D点云集合跟切平面的点云交集第五步:把交集的点云映射成2D的XLD轮廓,求每段轮廓的起点终点坐标第六步:把得到的每段XLD的起点终点左边映射转化成3D点云坐标第七步:显示点云集合以及点云的外边界点云集合,排序,连接切面参考halcon自带例程inspect_3d_surface_intersections.h原创 2021-02-01 15:19:35 · 3346 阅读 · 5 评论 -
C#中调用点云库PclSharp_Justin Bruening完整教程vs2019
我的配置环境为vs2019,.netframework4.5打开网址https://www.nuget.org/packages/PclSharp/下载到本地然后在vs中安装工具——NuGet包管理器——程序包管理器设置看到这个目录,打开这个目录然后新建“PclSharp”这个文件夹,将下载的pclsharp.1.8.1.20180820-beta07.nupkg文件放入文件下然后打开控制台窗口输入Install-Package PclSh..原创 2020-07-03 17:57:29 · 6762 阅读 · 11 评论 -
棋盘格自动生成器——四种格式(格雷码棋盘格、圆点、二维码棋盘格)
例如棋盘格,下面的图中可以设置保存pdf的尺寸,比如想保存成A4纸的大小,就设置成297*210mm,就能打印出A4纸的大小,然后设置棋盘格的行数和列数。非常好用,对于自己写代码或用cad画都比较浪费时间,这个生成器可以立刻生成pdf,只要打印机不设置缩放,即可正常尺寸打印。非常好用,对于自己写代码或用cad画都比较浪费时间,这个生成器可以立刻生成pdf,只要打印机不设置缩放,即可正常尺寸打印。棋盘格生成器可以生成上面四种格式的标定板,想要多大想要几行几列都可以动态设置。作者 | 大胡子大叔。原创 2020-11-10 13:17:38 · 8311 阅读 · 2 评论