大胡子大叔
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对图像中边、线、点的检测(支持平面/鱼眼/球面相机)附源码
本文提出了一种统一的线段检测方法(ULSD),用于检测平面、鱼眼和球面图像中有畸变和无 畸变的线段。最近,人们提出了一个更高层次的线段检测 任务,即线框解析,以联合检测有意义和显著的线段和线段端点。在端点的约束下,输出的 线段在线的完整性和对噪声的鲁棒性方面明显提高。基于所提出的Bezier曲线表示和流行的线框表示,我们设计了一种用于统一线段检测的端到端 神经网络,即ULSD。本工作的目的是开发一种简单而有效的统一线段表示和一种基于学习的检测方法,直接输出 针孔、鱼眼和球形图像的矢量化线段。原创 2023-10-03 20:15:54 · 868 阅读 · 0 评论 -
ABB工件坐标系计算实现原理与代码
所以,在我们建立工件数据时,只需要确定用户坐标系的原点位置和坐标轴方向即可。2、ABB机器人默认定义工件坐标系时,采用上述方法,即p1、p2所在的直线构成x轴方向,p3到p1、p2的垂线交点为坐标系原点,即p4(x,y,z)点。从工件数据的定义可知,我们自定义的工件数据只需要确定两个方面的内容,分别是用户坐标系的原点位置和用户坐标系的坐标轴原点姿态(方向)。如下图所示,已知空间不在同一直线上的任意三点p1(x1,y1,z1)、p2 (x2,y2,z2)和p3(x3,y3,z3)的坐标。原创 2023-08-29 17:44:07 · 188 阅读 · 0 评论 -
关于机器人精度的总结(重复精度和绝对精度区分)
机械臂是工业生产中的重要设备,在焊接码垛 以及 非 接触测量等 领域中有 着重要应 用。然而由于机械臂本体制造中存在机械制造公差装配误差导致的运动学参数误差以及电机转角与关节转角间减速比误差等,导致机械臂存在。因此需要对机械臂进行标定,提高机械臂的绝对定位精度。ABB系列某款机器人精度参数表。原创 2023-06-24 18:07:25 · 4318 阅读 · 0 评论 -
位姿的乘、取逆等算子笔记
矩阵相乘,用于已知两个位姿,求出第三个位姿。算子计算两个均匀的 3D 转换矩阵相乘。算子将 3D 姿势转换为。*位姿取反/位姿逆变换。原创 2023-06-24 17:28:05 · 142 阅读 · 0 评论 -
halcon 圆点标定板相关算法说明及使用方法
很多文章都介绍过这个创建标定板的算子,这里做个补充,说明一下注意事项以及细节原创 2022-08-06 15:07:21 · 1083 阅读 · 0 评论 -
关于存储pose时.dat类型的文件里面的type问题(细节)
在我们做机器人位姿转化的时候会用到上图这样的数据文件,那么我们在type:f 这块的数据到底是1呢还是2呢?这些数字表示什么呢?出自哪里呢?最后会怎样影响我们标定的数据呢?先来看创建pose的算子,是指的'Rp+T'呢还是'gba'呢?原创 2022-05-06 23:58:34 · 216 阅读 · 0 评论 -
ABB坐标转化——四元数转化成欧拉角halcon算子(转成halcon可用的)
*DualQuatPose注意四元数的的表示方法是xyz坐标加qr.X,qr.Y,qr.Z,qr.W,还要加最后一个0,共8位表示*DualQuatPose这个里面的数据是ABB里面直接倒出来的数据DualQuatPose:=[1362.35,-1026.85,33.93,0.0027212,-0.21971,-0.975553,-0.00395705,0]*将mm转化成m*DualQuatPose2:=[0.0027212,-0.21971,-0.975553,-0.00395705,1.36235,原创 2021-11-26 14:08:16 · 1495 阅读 · 0 评论 -
适合ABB和halcon互转——四元数与欧拉角互转方法C#
全网首发,禁止转发,谢谢合作四元数与欧拉角互转的类using System;using System.Collections.Generic;using System.Text;namespace VisionFrame{ class q2euler { public struct euler { public double yaw; public d..原创 2021-11-26 15:12:19 · 868 阅读 · 0 评论