学习行为树的心得，以及如何使用BehaviorTree.js

首先给大家推荐两篇个人认为最好的，讲行为树的文章 行为树原理

还有Unreal引擎的这篇，应该算是进阶版 行为树进阶

然后自己在github上面找了一个相对比较受欢迎的行为树框架 BehaviorTree.js

README.md 中有两种方法

1. 方法一： 一个个建立节点 BehaviorTree.register()
2. 方法二： 用BehaviorTreeImporter 一次性导入json格式的行为树

第一种方法

有三种状态，actionA, actionB, actionC ，并且给与它们一个共同的selector节点，此树从左向右执行，其中一种状态返回结果为SUCCESS的话就直接返回整个树的结果 SUCCESS，如果状态返回的是FAILURE，那么继续执行右边的节点, 如果所有叶子节点都是FAILURE，那么整个树返回 FAILURE。

用一个对象来表示下：

let board = {
   
  actionA: () => console.log("actionA"),
  actionB: () => console.log("actionB"),
  actionC: () => console.log("actionC"),
};

这里的board 其实就是以后要传到行为树中的blackboard。
blackboard 是行为树中很重要的概念。我一开始也不太理解，后来想到其实就是黑板的原意。

我们把这个对象的一切行为都写在黑板上向大家展示。然后再输入到行为树的框架中，通过逻辑运算来控制，告知大家黑板上的当前行为在当前状态下如何运行。 我们先注册下每个行为：

const {
   
  BehaviorTree,
  BehaviorTreeImporter,
  Sequence,
  Selector,
  Random,
  Task,
  SUCCESS,
  FAILURE,
  RUNNING,
} = require("behaviortree"); //npm下载以后先按需require一下

BehaviorTree.register(
  "actionA", // 此行为，或者叫任务的名字
  new Task({
    //行为树会根据条件执行的构造函数
    run: (blackboard) => {
   
      blackboard.actionA();
      return SUCCESS;
    },
  })
);

BehaviorTree.register(
  "actionB",
  new Task({
   
    run: (blackboard) => {
   
      blackboard.actionB();
      return SUCCESS;
    },
  })
);

BehaviorTree.register(
  "actionC",
  new Task({
   
    run: (blackboard) => {
   
      blackboard.actionB();
      return SUCCESS;
    },
  })
);

我们不满足于简单执行，所以我希望给其中的某一个行为加上一个修饰节点，而我加上的是条件节点。 这个条件节点是我自己写的，目的是，如果为true，就执行此节点以及此节点为根部的所有叶子节点，如果为false, 则直接返回 FAILURE,而不执行这一支的节点。

const {
    FAILURE, Decorator } = require("behaviortree");

module.exports = class ConditionDecorator extends Decorator {
   
  constructor