在ros环境下的amcl配置笔记

这段时间导师让研究一下amcl，在这之前只有一点ros基础，根本不知道amcl是什么东东，于是开始查资料找教程，但是真心没有找到面向小白的配置教程，在这几天的摸索中，终于让amcl正常跑起来了，所以，一定要做一下笔记，免得以后忘光了。
amcl的英文全称是adaptive Monte Carlo localization，即自适应蒙特卡罗定位，它是2D机器人运动的概率定位系统，它实现了自适应（或KLD采样）Monte Carlo定位方法，该方法使用粒子滤波器跟踪已知地图上的机器人姿态。好了，废话就这么多，接下来开始介绍配置过程，面向小白哦。
既然是面向小白，那从ros安装开始说起吧：(以安装ros的indigo为例，ubuntu选用14.04版本，ubuntu版本不建议太高)
首先官网安装教程网址：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu ，如果你不想看英文，那么对于下面的东西，一路复制粘贴就ok了。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
# ------------下面几个不同功能的版本任选一个（强烈建议选第一个）------------------
 1. 完整版:
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
 2. ROS，rqt，rviz和机器人通用库(rqt,用来显示节点、消息传递图；rviz，可视化界面)
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
 3. ROS包，构建和通信库，没有GUI工具。
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
 4. 也可以安装特定的ROS软件包，例如gmapping；通过 apt-cache search ros-indigo 命令可以查看找到可用的软件包
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
------------------------------以上4选1-------------------------------------
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall

嗯…,然后，再贴一个新手入门教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials ，接下来，开始创建一个工作空间，开始鼓捣amcl

创建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

切换目录到src：

cd ~/catkin_ws/src

下载navigation，rbx包：

git clone https://github.com/ros-planning/navigation
git clone https://github.com/pirobot/rbx1

下载完之后编译

cd ..
catkin_make

然后报错：

然后（参考