基于【Apollo】进程异常崩溃定位方法

最新推荐文章于 2024-07-30 10:43:24 发布

sunyoop

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分类专栏： apollo

本文链接：https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/80500055

版权

本文描述了在Apollo平台上，当Dreamview模块异常关闭并重启的现象。通过查看Dreamview代码，发现模块开关定义，结合gdb分析core dump日志，定位到错误是由库版本不匹配引起。在Ubuntu/Linux/Android系统中，可以采用类似方法查找并分析core dump日志，以解决类似问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

现象

在dreamview里面，打开Navi_planning或者Planning模块的开关，开关运行一段时间后会自动关闭并重新开启。

定位过程

查看dreamview代码，模块开关定义在modules/dreamview/conf/hmi.conf

modules {
  key: "navigation_planning"
  value: {
    display_name: "Navi Planning"
    supported_commands {
      key: "start"
      value: "supervisorctl start navigation_planning &"
    }
    supported_commands {
      key: "stop"
      value: "supervisorctl stop navigation_planning &"
    }
  }
}

再在代码中搜索navigation_planning,发现modules/tools/supervisord/dev.conf如下：

[program:navigation_planning]
command=/apollo/bazel-bin/modules/planning/planning --flagfile=/apollo/modules/planning/conf/planning_navi.conf --stderrthreshold=3 --use_navigation_mode
autostart=false
numprocs=1
exitcodes=0
stopsignal=INT
startretries=10
autorestart=unexpected
redirect_stderr=true
stdout_logfile=/apollo/data/log/planning.out

手动执行命令/apollo/bazel-bin/modules/planning/planning --flagfile=/apollo/modules/planning/conf/planning_navi.conf --stderrthreshold=3 --use_navigation_mode
出现错误Illegal instruction (core dumped) ，出现core dumped错误就要寻找日志。

寻找core dump日志：先用命令ulimit -c查看core日志是否开启，显示0为关闭，unlimited为开启。如显示0则执行命令ulimit -c unlimited。然后到/proc/sys/kernel目录下cat文件core_pattern。发现日志路径/apollo/data/core/core_%e.%p，根据路径和进程号找到日志core_planning.1193 。

日志找到，用gdb解析日志，命令gdb 执行程序 core日志（core.进程号）

ubuntu@in_dev_docker:/apollo/data/core$ gdb /apollo/bazel-bin/modules/planning/p
lanning core_planning.1193
GNU gdb (Ubuntu 7.7.1-0ubuntu5~14.04.3) 7.7.1
Copyright (C) 2014