以rplidar为例,运行命令
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
然后运行rviz ,查看输出的雷达扫描数据
rosrun rviz rviz
结果如下:
可以看到什么都没有,如果打开Laserscan,可以看到如下错误:
“For frame [laser]: Fixed Frame [map] does not exist”:看Global Options 当中的Fixed Frame ,是map。这是因为世界坐标定义成map,单独运行sensor 节点不会生成世界坐标,而传感器坐标laser找不到世界坐标,就定位不了自身的位置,从而报错。修改方法,只需要将世界坐标改成sensor的坐标laser就可以了。如下图:就可以看到扫描数据了。