调试rviz，并解决问题“For frame [laser]: Fixed Frame [map] does not exist”

以rplidar为例，运行命令

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

然后运行rviz ，查看输出的雷达扫描数据

rosrun rviz rviz

结果如下：

可以看到什么都没有，如果打开Laserscan，可以看到如下错误：

“For frame [laser]: Fixed Frame [map] does not exist”：看Global Options 当中的Fixed Frame ，是map。这是因为世界坐标定义成map，单独运行sensor 节点不会生成世界坐标，而传感器坐标laser找不到世界坐标，就定位不了自身的位置，从而报错。修改方法，只需要将世界坐标改成sensor的坐标laser就可以了。如下图：就可以看到扫描数据了。