自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+

sunyoop的博客

小小的驻守~

原创 rplidar ros sdk 无原因挂死情况分析解决

今天在rplidar sdk上遇到个问题,怀疑以前也遇到过,这里记录一下 问题环境 rplidar A3 + ubuntu16.04 问题现象 运行rplidar sdk ,无原因程序死掉,无错误日志 问题定位及解决 想查看core的堆栈信息,使用命令ulimit -c unli...

2018-08-28 16:08:17 361 0

原创 ubuntu 无登录界面,内核出错

内核错误的原因 pc出现没有正常关机而直接下电,破坏内核文件,就有可能造成内核错误, 在升级内核时,强制pc下电,也有可能造成内核错误 问题现象 显示ubuntu背景偏彩色的图片,但不会弹出登录窗口 解决方式 重新上电 按下ESC,进入ubuntu gui界面,可以选择启动...

2018-08-28 15:51:27 378 0

原创 【Apollo】supervisor组件的应用

Supervisor 一个client/server系统,用来控制一系列进程在UNIX-like操作系统上 supervisord(server):响应client端的命令,控制进程启动,停止,监控进程,重新启动崩溃或退出的进程,记录进程日志,生成并处理进程生命周期中的点事件。supervis...

2018-06-21 11:37:13 489 0

原创 navigatoin 调试 -3- 解决costmap动态障碍不更新问题

机器人导航过程中,有两个问题 1.在行进过程中,当扫描到动态障碍后,将障碍记录到地图信息中,如果这块区域不再扫描到,则这块动态障碍区域永远不再消失。如果指定目的地为这块区域时,算法会显示该地方不可到达 2.很多人围着机器人,地图中会出现很多动态障碍,当人群散开不再围着机器人时,costmap中会残...

2018-06-07 19:21:26 1799 2

原创 navigation 调试 -2- 小车的配置问题

1.确定传感器(sensors)在小车的位置 影响:导航,建图 a.前提是使用kobuki机器人模板,传感器使用深度+rgb摄像头(例如kinect),默认camera的位置信息由robot_state_publisher节点维护, 配置文件位置在:turtlebot_description/ur...

2018-06-07 19:21:17 442 0

原创 navigation 调试 -1- 解决导航过程中边前进边转圈问题

机器人在给客户演示时,概率出现一个问题现象: 制定目的地后,机器人在行进过程中不断朝一个方向转圈式前进,最终达到目标位置,这过程中可以避障。 见下图: 粉色框:起点 蓝色框:终点 黑色线:规划路径 红色线:实际行进路径 分析: 1.从行进过程中可以看到,机器人最后还是可以运行到目标位置,这说明...

2018-06-07 19:21:04 1893 4

原创 ros导航路径规划算法

调试了很长时间的机器人自动导航,一直以为路径规划是个很高大上的东东。直到看完路径生成及选择代码,结果好无语。可能这是最简单的路径规划算法,毕竟叫做simple trajectory generator。路径规划分成两部分:1.样本路径生成。2.最优路径选择第一部分 样本路径生成1.获取当前的x轴速...

2018-06-07 19:20:52 3213 1

原创 【Apollo】【driver】【canbus】适配非canbus设备的方式

首先,要明白只有can_client才会与设备通信,在apollo中can_client提供了三种通信方式 enum CANCardBrand { FAKE_CAN = 0; //假的数据通信,一般模拟使用 ESD_CAN = 1; //esd canbus卡通信 ...

2018-06-07 16:29:10 1529 0

原创 【Apollo】模拟运行

资源: 1. 论坛:http://www.51apollo.com 2. gitlab上的docs,查找方式:在vscode中搜索关键字 3. gitlab上的Issues 4.

2018-06-07 14:40:49 2043 1

原创 基于【Apollo】进程异常崩溃定位方法

现象 在dreamview里面,打开Navi_planning或者Planning模块的开关,开关运行一段时间后会自动关闭并重新开启。 定位过程 查看dreamview代码,模块开关定义在modules/dreamview/conf/hmi.conf modules { key: ...

2018-05-29 18:25:54 1134 2

原创 经纬度的多种格式和转换方式

格式 方式 格式 单位 用途/注意事项 度 [d]dd.ddddddd 度 百度地图和google地图 度-分 [d]ddmm.mmmmmm dd单位是度,mm.mmmmmm单位是分 GPGGA 度-分-秒 [d]ddm...

2018-05-25 16:57:52 12355 0

原创 【Apollo】【driver】【gnss】适配新的gps设备的方式与经验总结

资源: 1. 论坛:http://www.51apollo.com 2. gitlab上的docs,查找方式:在vscode中搜索关键字 3. gitlab上的Issues 4.

2018-05-25 16:06:37 2162 5

原创 【Apollo】【driver】【gnss】模块调试与分析

环境:apollo 2.5 + ubuntu16.04 + docker 编译 gnss module 代码所在路径/apollo/modules/drivers/gnss 编译方式:ubuntu@in_dev_docker:/apollo$ ./apollo.sh build_gnss...

2018-05-23 14:49:09 3113 2

原创 【Apollo】【localization】调试与分析

版本信息: ubuntu16.04+apollo2.5+docker localization modules 有两种定位算法,RTK和MSF 输入 RTK(Real Time Kinematic):输入IMU和GPS信息 MSF(multi-sensor fusion):输入IM...

2018-05-21 19:58:06 4594 5

原创 搜索自己博客中的文章

有时候博客的文章写的很多,想写点新的方法又不记得以前有没有写过类似的。 例如,我想写一篇文章关于rosbag 如何只play其中一个或多个topics,但又不记得以前有没有写过rosbag相关的文章,如果写过可以放到那篇文章中一起。 目前: CSDN没有提供这方便的功能,~烂,压根没有找到...

2018-05-21 12:15:20 219 0

原创 如何使用非root权限玩docker

创建一个用户组,名字就叫做docker sudo groupadd docker 将你的用户加在这个用户组中 sudo usermod -aG docker $USER 登录出系统,再登录回来 如果是虚拟机,则需要重启机器 验证docker docker run...

2018-05-17 14:40:05 3108 0

原创 git一些常用命令

获取指定分支的代码:git clone git@xxxxx -b 分支名 将本地仓库的代码上传到新的分支上: git push origin branchA:branchB 仓库中原本没有branchB,提交后会生成新分支branchB,并将本地基于branchA修改的代码提交到bra...

2018-05-06 15:17:13 76 0

原创 ros aruco marker

参考链接: 1. aruco ros 2. aruco github 首先要有图片源,可用一个简单的uvc摄像头,这里选择uvc图片源。 rosrun uvc_camera uvc_camera_node 需要注意的是,图片是需要经过校准的,即在默认路径下有默认文件。 ~/.ros/...

2018-04-26 15:11:30 1207 0

原创 kinco底盘急停开关注意事项

机器人一直使用kinco的底盘,从软件工具kincoServco上可以看到急停的详细状态 连接上底盘后,代开I/O端口,里面第一个DIN1就是急停的选项。 这个位置如果是绿色指明正处于急停状 极性:当极性改变时,急停开关的按下与弹起会反过来。状态保存:正常急停如下,按下后的状态 需要在...

2018-04-26 10:56:30 146 0

原创 CMakefile find_package小结

编译CMakefile小结下载了最新的opencv源码和opencv extra modules 源码,编译mkdir build; cd build; cmake .. make sudo make installinstall后是将需要的头文件和库文件拷贝到/usr目录下,有时是/usr/l...

2018-04-20 17:41:29 2005 0

原创 opencv 编译 sample代码

版本:opencv-2.4.13.6在官网上下载源码修改CMakefile中的OCV_OPTION(BUILD_EXAMPLES "Build all examples" OFF ) 改成 OCV_OPT...

2018-04-19 14:55:07 1088 0

原创 ros中如何根据map.yaml和tf数据确定地图中机器人的位置

地图的yaml格式中有其中origin是建图时机器人的初始位置,单位是米m问题1:如何将orgin转换成实际地图中的位置?1.确定地图的坐标系,为最右上角的像素为坐标(0,0)整副地图都处于坐标系的第三像限2.解析origin x=-2.5m y=-1.6m,将x,y的值除以分辨率resoluti...

2018-04-16 20:29:15 5936 1

原创 ros中uvc摄像头驱动

如果没有额外的需求,只需要显示拍摄到的图片,使用apt-get命令下载ros软件库放置的软件即可sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera rosrun uvc_camera uvc_camernode如果需要修改原生代码,则参考链接:http://wik...

2018-04-16 11:49:21 790 0

原创 ros calibration单孔摄像头经验总结

环境:ubuntu 14.04  ros indigo,摄像头:Microsoft Corp. LifeCam HD-3000准备摄像头ros中的驱动,在ros中Microsoft Corp. LifeCam HD-3000属于uvc设备(USB video device class)参考链接:h...

2018-04-16 11:39:26 473 0

原创 ubuntu上安装Arduino IDE

ubuntu版本:14.04第一种方法:直接用apt-get install 命令安装arduinosudo apt-get install arduino然后在命令行中执行arduino就可以了。第二种方法:到度娘上下载最新的安装包,解压后,执行里面的install.sh文件。...

2018-04-16 11:07:24 4999 0

原创 添加一个Ubuntu的开机启动服务。

添加一个Ubuntu的开机启动服务。如果要添加为开机启动执行的脚本文件,可先将脚本复制或者软连接到/etc/init.d/目录下,然后用:update-rc.d xxx defaults NN命令(NN为启动顺序),将脚本添加到初始化执行的队列中去。注意如果脚本需要用到网络,则NN需设置一个比较大...

2018-04-14 16:52:42 1492 0

原创 解决"/usr/include/opencv-3.1.0-dev/opencv"non-existent path问题

ros indigo版本需要手动安装opencv3 sudo apt-get install ros-indigo-opencv3 但在编译whycon时,出现错误 CMake Error in whycon/CMakeLists.txt: Imported target "o...

2018-04-14 15:46:35 1166 1

原创 shell中判断前一个命令是否执行成功

通过判断返回值来解决:if [ $? -eq 0 ];then 命令正确的分支else  命令失败的分支fi例如:

2018-04-04 17:31:19 633 0

原创 ubuntu下升级cmake

1.到cmake官网下载安装包,https://cmake.org/download/2.解压tar -xvf cmake-x.xx.x.tar.gz3.编译+安装cd cmake-x.xx.x ./configure make sudo make install4.新开命令行窗口查看版本cmak...

2018-04-04 17:16:14 1121 0

原创 shell中判断前一个命令是否执行成功

通过判断返回值来解决:if [ $? -eq 0 ];then  命令正确的分支else  命令失败的分支fi例如:

2018-04-04 17:15:32 2850 0

原创 ubuntu下升级gcc/g++

1.添加源sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test2.更新升级信息sudo apt-get update3.升级到你所需要的版本,例如sudo apt-get install gcc-5 g++-54.新开命令行窗口,查看版本gcc -...

2018-04-04 16:51:59 1159 0

原创 ubuntu 14.04 解决侧栏,标题栏消失不见

有时,异常下电就会造成这种现象 解决办法:按下ctrl+alt+F1 进入命令行 重新安装 ubuntu-desktop sudo apt-get purge ubuntu-desktop sudo apt-get install ubuntu-desktop 然后重启 如果还不行,就...

2018-04-02 14:07:19 1096 0

原创 ubuntu上安装nodejs并使其自动运行

环境:ubuntu 14.04注意事项:不要使用sudo apt-get install npm nodejs,上面的版本很旧,运行起来会有一大堆莫名其妙的问题到官网http://nodejs.cn/download/ 下载新的release文件,解压后进入bin目录,创建软链接sudo ln -...

2018-03-29 17:35:51 2260 0

原创 ros降低astra双目摄像头的帧率

orbbec双目摄像头就使用的是astra驱动,相比kinect摄像头,降低帧率的方法非常简单。首先下载ros_astra_camera源码,然后通过查看配置文件ros_astra_camera/cfg/Astra.cfg,就可以看到有个参数“data_skip”。gen.add("da...

2018-03-27 16:22:11 525 0

原创 ros降低kinect的帧率

在slam过程中,双目摄像头的分辨率默认是640x480@30Hz,而有时我们不需要这么高的分辨率和帧率,因为这样浪费CPU资源和网络带宽。降低cpu资源有两种方法:第一种是降低分辨率ros中kinect有两个驱动1.freenect,2.openni使用freenect驱动的话,只有两种分辨率S...

2018-03-27 15:36:23 685 0

原创 Eigen3问题解决

apt-get方式(假设默认安装到/usr/local/include里(可在终端中输入locate eigen3查看位置),若实际中默认安装到了/usr/include的话,可以对应替换下面命令的相应部分)运行命令:sudo apt-get install libeigen3-dev运行命令:(...

2018-03-24 16:24:11 1846 0

原创 ros中使用工具自动检测双目摄像头的高度和角度

在摄像头实际安装过程中,会发生0~5度的倾斜而肉眼无法感知,但这倾斜角度在1~2米后会造成十几里面或者几十里面的偏差,所以需要精确地度量出双目摄像头的的倾斜角度。使用github上现有的工具:depth_nav_tools,参考链接:https://github.com/mdrwiega/dept...

2018-03-19 17:16:21 928 2

原创 ubuntu下如何区别两个vid和pid一样的设备

当两个vid和pid一样的设备同时链接上ubuntu系统,需要修改在/etc/udev/rule.d目录下的配置文件 例如: 两个设备 1a86 7523,都是串口转usb工具,先用lsusb -vv 命令将两个usb挂载设备的详细信息显示出来,然后对比两个设备的这些属性,如下: bLen...

2018-03-19 17:04:57 1484 0

原创 nodelet解决Failed to load nodelet问题

在写nodelet节点时,出现错误:process[rosout-1]: started with pid [31069]started core service [/rosout]process[standalone_nodelet-2]: started with pid [31076]pro...

2018-03-10 15:31:07 7334 9

原创 移植使用百度apollo 2.0 ros platform到机器人

apollo代码及资料,可见https://github.com/apolloauto我们的算法在ros原生架构上出现cpu占用过高,topic通信延时过大的问题,后来查看到百度的apollo平台优化了ros整体架构,优点见资料,就进行了apollo ros platform的移植。将releas...

2018-03-09 11:34:57 3474 4

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除