sunyoop的博客

小小的驻守~

rplidar ros sdk 无原因挂死情况分析解决

今天在rplidar sdk上遇到个问题,怀疑以前也遇到过,这里记录一下 问题环境 rplidar A3 + ubuntu16.04 问题现象 运行rplidar sdk ,无原因程序死掉,无错误日志 问题定位及解决 想查看core的堆栈信息,使用命令ulimit -c unli...

2018-08-28 16:08:17

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ubuntu 无登录界面,内核出错

内核错误的原因 pc出现没有正常关机而直接下电,破坏内核文件,就有可能造成内核错误, 在升级内核时,强制pc下电,也有可能造成内核错误 问题现象 显示ubuntu背景偏彩色的图片,但不会弹出登录窗口 解决方式 重新上电 按下ESC,进入ubuntu gui界面,可以选择启动...

2018-08-28 15:51:27

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【Apollo】supervisor组件的应用

Supervisor 一个client/server系统,用来控制一系列进程在UNIX-like操作系统上 supervisord(server):响应client端的命令,控制进程启动,停止,监控进程,重新启动崩溃或退出的进程,记录进程日志,生成并处理进程生命周期中的点事件。supervis...

2018-06-21 11:37:13

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navigatoin 调试 -3- 解决costmap动态障碍不更新问题

机器人导航过程中,有两个问题 1.在行进过程中,当扫描到动态障碍后,将障碍记录到地图信息中,如果这块区域不再扫描到,则这块动态障碍区域永远不再消失。如果指定目的地为这块区域时,算法会显示该地方不可到达 2.很多人围着机器人,地图中会出现很多动态障碍,当人群散开不再围着机器人时,costmap中会残...

2018-06-07 19:21:26

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navigation 调试 -2- 小车的配置问题

1.确定传感器(sensors)在小车的位置 影响:导航,建图 a.前提是使用kobuki机器人模板,传感器使用深度+rgb摄像头(例如kinect),默认camera的位置信息由robot_state_publisher节点维护, 配置文件位置在:turtlebot_description/ur...

2018-06-07 19:21:17

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navigation 调试 -1- 解决导航过程中边前进边转圈问题

机器人在给客户演示时,概率出现一个问题现象: 制定目的地后,机器人在行进过程中不断朝一个方向转圈式前进,最终达到目标位置,这过程中可以避障。 见下图: 粉色框:起点 蓝色框:终点 黑色线:规划路径 红色线:实际行进路径 分析: 1.从行进过程中可以看到,机器人最后还是可以运行到目标位置,这说明...

2018-06-07 19:21:04

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ros导航路径规划算法

调试了很长时间的机器人自动导航,一直以为路径规划是个很高大上的东东。直到看完路径生成及选择代码,结果好无语。可能这是最简单的路径规划算法,毕竟叫做simple trajectory generator。路径规划分成两部分:1.样本路径生成。2.最优路径选择第一部分 样本路径生成1.获取当前的x轴速...

2018-06-07 19:20:52

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【Apollo】【driver】【canbus】适配非canbus设备的方式

首先,要明白只有can_client才会与设备通信,在apollo中can_client提供了三种通信方式 enum CANCardBrand { FAKE_CAN = 0; //假的数据通信,一般模拟使用 ESD_CAN = 1; //esd canbus卡通信 ...

2018-06-07 16:29:10

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【Apollo】模拟运行

资源: 1. 论坛:http://www.51apollo.com 2. gitlab上的docs,查找方式:在vscode中搜索关键字 3. gitlab上的Issues 4.

2018-06-07 14:40:49

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基于【Apollo】进程异常崩溃定位方法

现象 在dreamview里面,打开Navi_planning或者Planning模块的开关,开关运行一段时间后会自动关闭并重新开启。 定位过程 查看dreamview代码,模块开关定义在modules/dreamview/conf/hmi.conf modules { key: ...

2018-05-29 18:25:54

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经纬度的多种格式和转换方式

格式 方式 格式 单位 用途/注意事项 度 [d]dd.ddddddd 度 百度地图和google地图 度-分 [d]ddmm.mmmmmm dd单位是度,mm.mmmmmm单位是分 GPGGA 度-分-秒 [d]ddm...

2018-05-25 16:57:52

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【Apollo】【driver】【gnss】适配新的gps设备的方式与经验总结

资源: 1. 论坛:http://www.51apollo.com 2. gitlab上的docs,查找方式:在vscode中搜索关键字 3. gitlab上的Issues 4.

2018-05-25 16:06:37

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【Apollo】【driver】【gnss】模块调试与分析

环境:apollo 2.5 + ubuntu16.04 + docker 编译 gnss module 代码所在路径/apollo/modules/drivers/gnss 编译方式:ubuntu@in_dev_docker:/apollo$ ./apollo.sh build_gnss...

2018-05-23 14:49:09

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【Apollo】【localization】调试与分析

版本信息: ubuntu16.04+apollo2.5+docker localization modules 有两种定位算法,RTK和MSF 输入 RTK(Real Time Kinematic):输入IMU和GPS信息 MSF(multi-sensor fusion):输入IM...

2018-05-21 19:58:06

阅读数 2480

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搜索自己博客中的文章

有时候博客的文章写的很多,想写点新的方法又不记得以前有没有写过类似的。 例如,我想写一篇文章关于rosbag 如何只play其中一个或多个topics,但又不记得以前有没有写过rosbag相关的文章,如果写过可以放到那篇文章中一起。 目前: CSDN没有提供这方便的功能,~烂,压根没有找到...

2018-05-21 12:15:20

阅读数 125

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如何使用非root权限玩docker

创建一个用户组,名字就叫做docker sudo groupadd docker 将你的用户加在这个用户组中 sudo usermod -aG docker $USER 登录出系统,再登录回来 如果是虚拟机,则需要重启机器 验证docker docker run...

2018-05-17 14:40:05

阅读数 1606

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git一些常用命令

获取指定分支的代码:git clone git@xxxxx -b 分支名 将本地仓库的代码上传到新的分支上: git push origin branchA:branchB 仓库中原本没有branchB,提交后会生成新分支branchB,并将本地基于branchA修改的代码提交到bra...

2018-05-06 15:17:13

阅读数 53

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ros aruco marker

参考链接: 1. aruco ros 2. aruco github 首先要有图片源,可用一个简单的uvc摄像头,这里选择uvc图片源。 rosrun uvc_camera uvc_camera_node 需要注意的是,图片是需要经过校准的,即在默认路径下有默认文件。 ~/.ros/...

2018-04-26 15:11:30

阅读数 578

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kinco底盘急停开关注意事项

机器人一直使用kinco的底盘,从软件工具kincoServco上可以看到急停的详细状态 连接上底盘后,代开I/O端口,里面第一个DIN1就是急停的选项。 这个位置如果是绿色指明正处于急停状 极性:当极性改变时,急停开关的按下与弹起会反过来。状态保存:正常急停如下,按下后的状态 需要在...

2018-04-26 10:56:30

阅读数 89

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CMakefile find_package小结

编译CMakefile小结下载了最新的opencv源码和opencv extra modules 源码,编译mkdir build; cd build; cmake .. make sudo make installinstall后是将需要的头文件和库文件拷贝到/usr目录下,有时是/usr/l...

2018-04-20 17:41:29

阅读数 1655

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