ros中如何根据map.yaml和tf数据确定地图中机器人的位置

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地图的yaml格式中有


其中origin是建图时机器人的初始位置,单位是米m

问题1:如何将orgin转换成实际地图中的位置?

1.确定地图的坐标系,为最右上角的像素为坐标(0,0)

整副地图都处于坐标系的第三像限


2.解析origin x=-2.5m y=-1.6m,将x,y的值除以分辨率resolution(米/像素)

得出x=-50个像素,y为-32个像素

从地图的最右上角像素数,往左数第50个像素,再往下数第32个像素,就是orgin所代表的机器人初始位置。


问题2:如何在导航中实时显示机器人的位置

1.确定机器人本身的坐标系,一般是base_footprint或者base_link,在2d的地图上这两者基本没有区别,可选取其中一个

2.获取从map到base_footprint的tf变换,代表机器人以orgin位置为原点的坐标系上位置。

3.orgin中的x,y(减去/加上)tf变换中的x,y,就是当前机器人的当前位置,再除以resolution,就是地图中机器人位置所在的像素。

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