学习ros-turtle-TF坐标转换与roslaunch的编写
在机器人系统中,我们经常会遇到坐标变换相关的问题。比如说,在一个导航系统中,我们通过激光雷达、双目摄像头等传感器对周围环境进行感知,但是这些传感器直接采集的数据是相对于传感器而言的, 而传感器在机器人身上的安装位置又各不相同,我们关心的则是外部环境与机器人本体之间的关系,所以还需要把相对于传感器的数据变换成为相对于机器人的数据。这个过程就是所谓的坐标变换。如果涉及到多个机器人之间的协同工作,则需要维护两两之间的相对位置关系,在机器人很多的情况下,或者说是自由度很多的情况下,这种坐标系之间的变换关系就相对比
原创
2020-07-16 11:10:17 ·
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