ceres优化库的一点总结(问题构建总结和求导方式的分析)
1.Ceres中求解一个优化问题的结构背景:在SLAM中,很多问题都是在求解Translation(包含旋转和平移量),因此这里以其为代表,来分析使用ceres如何对其近求导。void Calibrator::Optimize(Eigen::Matrix4d& tf){ //待优化参数分别为rotation和t Eigen::Matrix3d rot = T_.topLeftCorner(3,3); Eigen::Quaterniond q (rot); E
原创
2020-05-31 22:10:56 ·
3298 阅读 ·
0 评论