[代码阅读]lego-loam 代码细节详解(一)-image_projection

1 image_projection

input topic：
velodyne_points	点云的输入话题，在utils.h里面可以修改
output topic：
full_cloud_projected
full_cloud_info
ground_cloud	地面点云
segmented_cloud	只去除了outlier的点云（降采样）
segmented_cloud_pure	去除了outlier点和地面点的所有的点云(没有降采样)
segmented_cloud_info	自定义消息类型
outlier_cloud	不属于规则聚类的点

以上加粗的三个话题是传递给下一个节点所需的。

这个cpp的划分十分工整，在雷达的回调函数里进行了以下7个功能的处理；

• 1. Convert ros message to pcl point cloud

​ copyPointCloud(laserCloudMsg);

• 2. Start and end angle of a scan

  findStartEndAngle();

• 3. Range image projection

​ projectPointCloud();

• 4. Mark ground points

​ groundRemoval();

• 5. Point cloud segmentation

​ cloudSegmentation();

• 6. Publish all clouds

​ publishCloud();

• 7. Reset parameters for next iteration

​ resetParameters();

下面，对每个函数的功能做一个详细的解答；

1.1 copyPointCloud(laserCloudMsg)

概述：将ROS_MSG -> PCL Poindcloud

没什么好说的，就是将点云的消息类型从ROS格式转换成了PCL的格式。

1.2 findStartEndAngle()

找到雷达旋转的开始的角度和结束的角度

atan2()范围在$(-\pi ,$